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헬맷 사용자의 움직임에 따라 헬맷 위치 및 사용자의 자세를 추정하기 위한 광학 방식의 헤드 트랙커에서 특징점을 패턴을 배치하는 방법으로서,
(A) 헬맷의 적어도 하나 이상의 특징점을 삼각형 패턴으로 배치하는 단계와;
(B) 상기 삼각형 패턴의 특징점에서 특정 2 개의 특징점 간의 길이를 측정하는 단계와;
(C) 상기 특정 2개의 특징점을 카메라로 촬영한 이미지를 분석하여 획득한 상기 2개의 특징점 간의 길이를 획득하는 단계와;
(D) 상기 (B) 단계에서 측정한 길이와 상기 (C) 단계에서 측정한 길이를 비교하여 카메라로 촬영한 이미지의 오차율을 계산하고, 그 오차율을 고려하여 상기 삼각형 패턴의 특징점들의 간격을 결정하여 헬맷에 특징점들을 배치하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 헤드 트랙커에서 특징점 배치 방법
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제1항에 있어서, 상기 특징점은
적외선 LED인 것을 특징으로 하는 헤드 트랙커에서 특징점 배치 방법
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제1항에 있어서, 상기 (C) 단계는
상기 2개의 특징점의 간격을 변화시켜, 카메라를 스테레오 방식으로 1m 떨어진 곳에서 촬영하여 상기 (B) 단계에서 측정한 상기 2개의 특징점 간의 실제거리와 상기 (C) 단계에서 측정한 상기 2개의 특징점 간의 거리를 비교함으로써, 상기 오차율을 계산하는 것을 특징으로 하는 헤드 트랙커에서 특징점 배치 방법
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헬맷 사용자의 움직임에 따라 헬맷 위치 및 사용자의 자세를 추정하기 위한 광학 방식의 헤드 트랙커에서 특징점을 패턴을 배치하는 방법으로서,
(A) 헬맷의 적어도 하나 이상의 특징점을 삼각형 패턴으로 배치하는 단계와;
(B) 상기 삼각형 패턴의 특징점에서 특정 2 개의 특징점 간의 길이를 측정하는 단계와;
(C) 상기 특정 2개의 특징점을 카메라로 촬영한 이미지를 분석하여 획득한 상기 2개의 특징점 간의 길이를 획득하는 단계와;
(D) 상기 (B) 단계에서 측정한 길이와 상기 (C) 단계에서 측정한 길이를 비교하여 카메라로 촬영한 이미지의 오차율을 계산하는 단계와;
(E) 상기 (D) 단계를 통하여 획득한 오차율에 기초하여 상기 삼각형 패턴의 특징점들의 간격을 결정하고 상기 삼각형 패턴의 특징점들을 헬맷에 배치하는 단계와;
(F) 상기 특징점들에 고유번호를 부여하는 단계와;
(G) 상기 헬맷에 배치된 특징점들을 카메라로 촬영하여 기준좌표를 획득하는 단계와;
(H) 상기 헬맷의 위치가 변동됨에 따라, 상기 특징점들의 변동된 좌표를 획득하는 단계와;
(I) 상기 (G) 단계를 통해 획득한 좌표와 상기 (F) 단계의 기준좌표를 비교하여 롤(roll)와, 피치(pitch)와, 요(yaw)를 계산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 헤드 트랙커에서 헬맷 위치 추정 방법
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제4항에 있어서, 상기 특징점들에 부여된 고유번호는
상기 헬맷의 위치가 변동될 때, 특징점들의 좌표가 변동되는 것을 확인하기 위하여 부여되는 것을 특징으로 하는 헤드 트랙커에서 헬맷 위치 추정 방법
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제4항에 있어서, 상기 롤(roll)와, 피치(pitch)와, 요(yaw)의 계산은
최소 자승제곱법을 활용하는 것을 특징으로 하는 헤드 트랙커에서 헬맷 위치 추정 방법
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제4항에 있어서, 상기 특징점들의 좌표는
3차원의 좌표값인 것을 특징으로 하는 헤드 트랙커에서 헬맷 위치 추정 방법
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제4항에 있어서, 상기 롤(roll)와, 피치(pitch)와, 요(yaw)의 계산을 통해 획득되는 상기 특징점 패턴은
가상의 특징점(virtual feature)을 활용하여 계산하는 것을 특징으로 하는 헤드 트랙커에서 헬맷 위치 추정 방법
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