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물체를 이송하는 휴머노이드 로봇에 있어서, 상기 휴머노이드 로봇은, 외면에 트랙이 형성되는 하지 및 상지; 및상기 하지 및 상지의 상대이동을 제어하는 직렬탄성구동기를 포함하고,상기 직렬탄성구동기는,일 방향으로 연장되는 하우징;상기 일 방향으로 연장되고 상기 하우징을 관통하도록 형성되는 볼 스크류;상기 볼 스크류의 일 영역과 연결되어 상기 볼 스크류가 상기 일 방향을 따라서 이동하도록 구동력을 제공하는 구동모터;상기 볼 스크류의 일단부를 상기 상지에 연결하도록 형성되는 상지고정부; 및상기 하우징에 배치되고, 상기 볼 스크류를 감싸도록 형성되며, 상기 하지에 고정되는 하지고정부를 포함하고,상기 하지 및 상기 상지는 서로 기 설정된 각도를 이루도록 형성되는 것을 특징으로 하며,상기 상지고정부는,상기 상지에 상기 트랙과 평행하도록 연장되는 고정랙; 및상기 볼 스크류의 일단부에 회전가능하도록 고정되고, 상기 상지 및 상기 하지가 상대이동하는 경우, 상기 고정랙을 따라 이동 가능하도록 상기 고정랙에 결합되는 고정피니언을 포함하는 것을 특징으로 하는 휴머노이드 로봇
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제1항에 있어서, 상기 하우징은 기 설정된 길이로 형성되는 홀을 포함하고,상기 하지고정부의 일 영역은 상기 홀에 삽입되어, 상기 기 설정된 길이만큼 이동가능하도록 상기 하우징에 결합되는 것을 특징으로 하는 휴머노이드 로봇
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제1항에 있어서, 상기 직렬탄성구동기는,상기 하우징 내에 배치되어 상기 하우징에 인가되는 외력을 감지하는 스프링부;상기 스프링부의 하중을 분석하는 제어기; 및 상기 하중에 근거하여 상기 볼 스크류를 상기 일 방향을 따라 왕복 이동시키기 위한 회전력을 제공하는 구동모터를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 휴머노이드 로봇
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제4항에 있어서, 상기 직렬탄성구동기는,상기 구동모터로 연결되는 사일런트 체인; 및상기 사일런트 체인을 통하여 전달된 상기 회전력을 상기 볼 스크류에 전달하도록, 상기 볼 스크류에 장착되는 풀리를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 휴머노이드 로봇
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제5항에 있어서,상기 볼 스크류는 상기 하우징의 일 면으로부터 돌출되고,상기 직렬탄성구동기는 상기 하우징과 상기 풀리 사이에 형성되는 베어링을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 휴머노이드 로봇
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제4항에 있어서, 상기 볼 스크류는, 상기 하우징의 단면과 대응되는 형상으로 형성되고 상기 볼 스크류의 타단부에 장착되어, 상기 볼 스크류의 왕복 이동을 가이드하는 피스톤을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 휴머노이드 로봇
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제4항에 있어서, 상기 하우징은 상기 하지고정부를 사이에 두고 서로 마주보도록 형성되는 제1 및 제2 측벽부를 포함하고, 상기 스프링부는 상기 제1 측벽부와 상기 하지고정부를 탄성지지하도록 형성되는 제1 스프링 및 상기 제2 측벽부와 상기 하지고정부를 탄성지지하도록 형성되는 제2 스프링을 포함하는 것을 특징으로 하는 휴머노이드 로봇
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제8항에 있어서,상기 상지 및 하지의 움직임에 의하여 상기 직렬탄성구동기에 압축힘이 작용하는 경우, 상기 제1 스프링은 압축되고 상기 제2 스프링은 인장되고,상기 상지 및 상기 하지의 움직임에 의하여 상기 직렬탄성구동기에 인장힘이 작용하는 경우, 상기 제1 스프링은 인장되고 상기 제2 스프링은 압축되는 것을 특징으로 하는 휴머노이드 로봇
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