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GPS 수신기에 의해 수신된 운반체의 제1 항법 관련 정보와 관성 센서에 의해 감지된 제2 항법 관련 정보를 근거로 상기 운반체의 위치, 속도, 트랜스포트 레이트(transport rate) 및, 제1 속도 증분값을 계산하는 항법 제어부;상기 제1 항법 관련 정보 및 적응 스칼라 필터를 근거로 제2 속도 증분값을 계산하는 항법 데이터 필터링부;상기 계산된 제1 속도 증분값과 제2 속도 증분값을 근거로 수평 비정렬각을 계산하는 개략 수평 정렬부;상기 GPS 수신기를 통해 수신된 트랙킹 각을 이용하여 구한 제1 방위각과 상기 관성 센서의 출력값을 이용하여 구한 제2 방위각을 근거로 개략 방위각을 계산하는 개략 방위각 정렬부; 및상기 계산된 수평 비정렬각과 개략 방위각을 칼만 필터의 초기값으로 설정하고, 상기 설정된 초기값을 근거로 관성 항법 장치의 위치, 속도, 자세, 상기 관성 센서의 바이어스 오차 중 적어도 하나를 추정하여 보상하는 칼만 필터부를 포함하는 것을 특징으로 하는 정렬 장치
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제1항에 있어서, 상기 개략 수평 정렬부는,상기 계산된 제1 속도 증분값과 제2 속도 증분값을 기설정된 연산 주기의 제1 가속도 값과 제2 가속도 값으로 각각 변환하고, 상기 변환된 제1 가속도 값과 제2 가속도 값의 차이값을 댐핑 신호로 하는 제어 루프를 수행하여 상기 수평 비정렬각을 계산하는 것을 특징으로 하는 정렬 장치
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제1항에 있어서,상기 계산된 개략 방위각을 초기값으로 설정하고, 상기 관성 센서를 이용하여 상기 운반체의 위치, 속도 및, 자세 중 적어도 하나를 포함하는 정보를 계산하는 순수 항법부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 정렬 장치
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제1항에 있어서,상기 칼만 필터부를 통해 추정된 상기 관성 센서의 바이어스 오차와 동작 온도를 저장하는 저장부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 정렬 장치
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제4항에 있어서,전원이 재인가될 때, 상기 저장된 관성 센서의 바이어스 오차와 동작 온도를 근거로 최적 함수 추정 루프의 출력값을 추정하는 바이어스 추정부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 정렬 장치
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제5항에 있어서, 상기 관성 센서는,상기 바이어스 추정부에 의해 추정된 출력값을 근거로 상기 관성 센서의 오차값을 보상하는 것을 특징으로 하는 정렬 장치
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GPS 수신기에 의해 수신된 운반체의 제1 항법 관련 정보와 관성 센서에 의해 감지된 상기 운반체의 제2 항법 관련 정보를 근거로 상기 운반체의 위치, 속도 및, 트랜스포트 레이트(transport rate)를 계산하는 단계;상기 운반체의 속도를 근거로 제1 속도 증분값을 계산하는 단계;상기 제1 항법 관련 정보 및 적응 스칼라 필터를 근거로 제2 속도 증분값을 계산하는 단계;상기 계산된 제1 속도 증분값과 제2 속도 증분값을 기설정된 연산 주기의 제1 가속도 값과 제2 가속도 값으로 각각 변환하는 단계;상기 변환된 제1 가속도 값과 제2 가속도 값의 차이값을 근거로 수평 비정렬각을 계산하는 단계;상기 GPS 수신기를 통해 수신된 트랙킹 각을 이용하여 구한 제1 방위각과 상기 관성 센서의 출력값을 이용하여 구한 제2 방위각을 근거로 개략 방위각을 계산하는 단계; 및상기 계산된 수평 비정렬각과 개략 방위각을 칼만 필터의 초기값으로 설정하고, 상기 설정된 초기값을 근거로 관성 항법 장치의 위치, 속도, 자세, 상기 관성 센서의 바이어스 오차 중 적어도 하나를 추정하여 보상하는 단계를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 정렬 방법
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제7항에 있어서,상기 계산된 개략 방위각을 초기값으로 설정하고, 상기 관성 센서를 이용하여 상기 운반체의 위치, 속도 및, 자세 중 적어도 하나를 포함하는 정보를 계산하는 단계를 더 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 정렬 방법
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제7항에 있어서,상기 추정된 관성 센서의 바이어스 오차와 동작 온도를 저장하는 단계;전원이 재인가될 때, 상기 저장된 관성 센서의 바이어스 오차와 동작 온도를 근거로 최적 함수 추정 루프의 출력값을 추정하는 단계; 및상기 추정된 출력값을 근거로 상기 관성 센서의 오차값을 보상하는 단계를 더 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 정렬 방법
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