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자함의 표적 기동 분석이 수행되어 표적에 대한 추정 표적 거리가 구해지고,상기 자함 기준으로 1차 다중 경로 음파 전달 모델이 수행되어져 상기 추정 표적 거리안의 표적에 대한 확률분포로 추정표적위치가 설정되고,상기 추정표적위치 기준으로 2차 다중 경로 음파 전달 모델이 수행되어져 상기 추정표적위치의 표적에 대한 심도 유추와, 상기 표적에 의한 탐지회피가 가능한 어뢰피탐경로 설정이 이루어지며,어뢰가 상기 심도를 기반으로 상기 자함에서 상기 추정 표적 위치의 표적으로 발사되고,상기 자함에서 상기 어뢰를 상기 어뢰피탐경로로 유도하는 것을 특징으로 하는 다중 경로 음파 전달 모델 기반 어뢰유도방법
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청구항 5에 있어서, 상기 1차 다중 경로 음파 전달 모델 수행과 상기 2차 다중 경로 음파 전달 모델 수행은 상기 표적이 다수일 때 모든 표적을 포함해 수행하고, 상기 심도는 각각의 표적에 대해 유추되며, 상기 어뢰피탐경로는 각각의 표적에 대해 설정되는 것을 특징으로 하는 다중 경로 음파 전달 모델 기반 어뢰유도방법
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청구항 6에 있어서, 상기 어뢰피탐경로의 각각에는 상기 표적의 각각으로 발사된 각각의 어뢰가 각각 유도되는 것을 특징으로 하는 다중 경로 음파 전달 모델 기반 어뢰유도방법
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청구항 5내지 7중 어느 한 항에 있어서, 상기 다중 경로 음파 전달 모델은 RT(Ray Tracing)가 알고리즘으로 사용되는 것을 특징으로 하는 다중 경로 음파 전달 모델 기반 어뢰유도방법
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청구항 5내지 7중 어느 한 항에 있어서, 상기 어뢰피탐경로의 설정에는 탐험 환경을 고려하여 최단 거리 경로를 찾는 A* 가 알고리즘으로 사용되는 것을 특징으로 하는 다중 경로 음파 전달 모델 기반 어뢰유도방법
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청구항 5에 있어서, 상기 어뢰는 상기 자함이 유지하는 상기 표적에 대한 추적 기능 기반으로 상기 표적을 향해 진행하고, 상기 표적의 소음을 추적하는 것을 특징으로 하는 다중 경로 음파 전달 모델 기반 어뢰유도방법
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