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토크가 출력되는 샤프트를 갖추고, 구형을 이루는 표면으로 자석의 극성이 노출된 로터(Rotor)와;서로 교차되는 배열을 갖춘 코일에 각각 흐르는 전류 흐름으로 3축 방향에 대해 서로 분리(decoupled)된 회전력을 각각 발생하며, 상기 회전력이 상기 로터(Rotor)를 통해 출력토크로 발생되도록 상기 로터(Rotor)를 구 형상으로 감싼 스테이터(Stator);로 이루어지고,상기 로터는 반구형상으로 이루어진 볼 요크와, 상기 볼 요크에 결합되어 완전한 구 형상을 이루는 스페이서와, 상기 볼 요크와 상기 스페이서의 사이에 위치되어 구형을 이루는 표면에 노출된 상기 극성을 갖는 영구자석과, 상기 영구자석이 결합되도록 상기 볼 요크의 중앙으로 돌출된 축보스가 포함된 것을 특징으로 하는 3축 자유도 구형 모터
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청구항 1에 있어서, 상기 코일은 VC(Voice Coil)타입이고, 상기 3축 방향에 대해 서로 분리(decoupled)된 회전력은 상기 VC(Voice Coil)에 적용된 로렌츠 힘으로 발생되는 것을 특징으로 하는 3축 자유도 구형 모터
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청구항 1에 있어서, 상기 스페이서는 상기 영구자석의 한쪽면에 밀착되도록 상기 볼 요크와 결합되어 완전한 구 형상의 아래쪽 부위 형상을 이루는 제1스페이서와, 상기 영구자석의 다른쪽면에 밀착되도록 상기 볼 요크와 결합되어 상기 영구자석과 함께 완전한 구 형상의 중간쪽 부위 형상을 이루는 제2스페이서로 구성된 것을 특징으로 하는 3축 자유도 구형 모터
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청구항 5에 있어서, 상기 제1스페이서와 상기 제2스페이서는 비자성 재질인 것을 특징으로 하는 3축 자유도 구형 모터
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7
청구항 1에 있어서, 상기 영구자석은 상기 로터의 구형상 표면에 노출된 아우터 영구자석과, 상기 아우터 영구자석의 안쪽에서 상기 볼 요크의 축보스에 결합된 이너 영구자석으로 이루어지고, 상기 아우터 영구자석과 상기 이너 영구자석은 각각 분리된 것을 특징으로 하는 3축 자유도 구형 모터
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8
청구항 7에 있어서, 상기 영구자석은 중앙에 통공을 형성한 링 형태의 방사형으로 이루어진 것을 특징으로 하는 3축 자유도 구형 모터
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9
청구항 8에 있어서, 상기 영구자석은 링 형태의 외면이 N극으로 형성되는 것을 특징으로 하는 3축 자유도 구형 모터
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10
청구항 7에 있어서, 상기 영구자석에는 인터링이 더 포함되고, 상기 인터링은 상기 아우터 영구자석과 상기 이너 영구자석의 사이에 위치된 것을 특징으로 하는 3축 자유도 구형 모터
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11
청구항 10에 있어서, 상기 인터링은 자속이 통하는 재질인 것을 특징으로 하는 3축 자유도 구형 모터
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12
청구항 1에 있어서, 상기 스테이터(Stator)는 서로 교차되는 배열을 갖춘 코일을 이루는 VC(Voice Coil)타입 가로방향코일과 VC(Voice Coil)타입 세로방향코일이 구비되고, 상기 가로방향코일은 가로 백요크에 감겨지고, 상기 세로방향코일은 세로 백요크에 감겨지며, 상기 가로 백요크와 상기 세로 백요크가 서로 인접되게 배열되어 상기 로터(Rotor)를 구 형상으로 감싸는 것을 특징으로 하는 3축 자유도 구형 모터
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13
청구항 12에 있어서, 상기 가로 백요크와 상기 세로 백요크는 끝부분에서 공극을 줄여줄 수 있는 형태인 것을 특징으로 하는 3축 자유도 구형 모터
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14
청구항 12에 있어서, 상기 가로 백요크와 상기 세로 백요크는 각각 4개로 이루어지고, 4개중 2개의 상기 가로 백요크가 각각 서로 쌍을 이루어 상기 가로방향코일에 흐르는 전류에 의해 3축 방향에 대해 서로 분리(decoupled)된 회전력중 2축 방향의 서로 분리(decoupled)된 회전력을 발생하며, 4개중 2개의 상기 세로 백요크가 각각 서로 쌍을 이루어 상기 세로방향코일에 흐르는 전류에 의해 3축 방향에 대해 서로 분리(decoupled)된 회전력중 1축 방향의 서로 분리(decoupled)된 회전력을 발생하는 것을 특징으로 하는 3축 자유도 구형 모터
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청구항 14에 있어서, 상기 2축 방향의 서로 분리(decoupled)된 회전력은 상기 가로 백요크와 상기 가로방향코일에 적용된 로렌츠 힘으로 발생되고, 상기 1축 방향의 서로 분리(decoupled)된 회전력은 상기 세로 백요크와 상기 세로방향코일에 적용된 로렌츠 힘으로 발생되는 것을 특징으로 하는 3축 자유도 구형 모터
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16
반구형상으로 이루어진 볼 요크와, 상기 볼 요크에 결합되어 완전한 구 형상을 이루는 스페이서와, 상기 볼 요크와 상기 스페이서의 사이에 위치되어 구형을 이루는 표면에 노출된 극성을 갖는 적어도 1개 이상의 영구자석으로 구성된 로터(Rotor)와;VC(Voice Coil)타입 가로방향코일이 감기고 상기 로터(Rotor)를 구 형상으로 감싸는 적어도 1개 이상의 가로 백요크와, VC(Voice Coil)타입 세로방향코일이 감기고 상기 다수의 가로 백요크들 사이로 위치된 적어도 1개 이상의 세로 백요크로 이루어지고, 상기 가로방향코일과 상기 세로방향코일에 각각 흐르는 전류 흐름으로 3축 방향에 대해 서로 분리(decoupled)된 회전력을 각각 발생하며, 상기 회전력이 상기 로터(Rotor)를 통해 출력토크로 발생되는 스테이터(Stator)와;상기 로터(Rotor)에 구비되어 토크가 출력되는 샤프트; 가 포함된 것을 특징으로 하는 3축 자유도 구형 모터
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17
청구항 16에 있어서, 상기 가로 백요크와 상기 세로 백요크는 각각 4개로 이루어지고, 4개중 2개의 상기 가로 백요크가 각각 서로 쌍을 이루어 상기 가로방향코일에 흐르는 전류에 의해 3축 방향에 대해 서로 분리(decoupled)된 회전력중 2축 방향의 서로 분리(decoupled)된 회전력을 발생하며, 4개중 2개의 상기 세로 백요크가 각각 서로 쌍을 이루어 상기 세로방향코일에 흐르는 전류에 의해 3축 방향에 대해 서로 분리(decoupled)된 회전력중 1축 방향의 서로 분리(decoupled)된 회전력을 발생하는 것을 특징으로 하는 3축 자유도 구형 모터
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