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능동방호용 대응탄 발사장치의 구동장치의 위치 제어 시스템으로서,
상기 구동장치의 위치 제어를 위한 기준위치 정보를 제공하는 기준위치 정보 입력부;
상기 능동방호용 대응탄 발사장치의 구동을 위한 것으로, 구동 드라이버와 전동기를 구비하는 구동장치;
상기 전동기에 설치된 리졸버(resolver)에 의해 측정된 구동장치의 위치를 미분함으로써 구동장치의 속도를 계산하는 수치 미분기;
상기 수치 미분기에 의해 계산된 구동장치의 속도와 상기 리졸버에 의해 측정된 구동장치의 위치로부터 구동장치의 속도 추정치를 계산하는 칼만 필터; 및
상기 기준위치 정보 입력부로부터의 기준위치와 상기 리졸버에 의해 검출된 구동장치의 위치 간의 위치 오차와, 상기 칼만 필터에 의해 계산된 구동장치의 속도 추정치를 바탕으로 소정의 위치 제어 알고리즘을 이용하여 상기 구동장치의 위치를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 능동방호용 대응탄 발사장치의 구동장치의 위치 제어 시스템
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제1항에 있어서,
상기 위치 제어 알고리즘은 RNTOC(Robust Near Time Optimal Control) 알고리즘을 개선한 형태의 MRNTOC(Modified Robust Near Time Optimal Control) 알고리즘인 것을 특징으로 하는 능동방호용 대응탄 발사장치의 구동장치의 위치 제어 시스템
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제2항에 있어서,
상기 MRNTOC 알고리즘은 다음의 수식으로 표현되는 것을 특징으로 하는 능동방호용 대응탄 발사장치의 구동장치의 위치 제어 시스템
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제1항에 있어서,
상기 칼만 필터에 의한 속도 추정치 계산을 위한 필터링에 적용되는 관측방정식은 다음의 수식 관계로 표현되는 것을 특징으로 하는 능동방호용 대응탄 발사장치의 구동장치의 위치 제어 시스템
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회전축에는 관성부하가 결합되고, 몸체의 일측에는 구동장치의 위치를 검출하기 위한 리졸버가 설치된 전동기와, 상기 전동기를 구동하기 위한 구동 드라이버를 갖는 능동방호용 대응탄 발사장치의 구동장치의 위치 제어방법으로서,
상기 리졸버로부터 검출된 구동장치의 위치와 기준 위치 간의 위치 오차를 구하는 단계; 및
상기 구해진 위치 오차 및 상기 리졸버에 의해 검출된 구동장치의 위치를 수치 미분기에 의해 미분함으로써 구해진 상기 구동장치의 속도를 바탕으로 제어부에 의해 소정의 위치 제어 알고리즘을 이용하여 상기 구동장치의 위치를 제어하는 단계를 포함하며,
상기 위치 제어 알고리즘으로 RNTOC(Robust Near Time Optimal Control) 알고리즘을 개선한 형태의 MRNTOC(Modified Robust Near Time Optimal Control) 알고리즘을 이용하고,
상기 수치 미분기에 의해 구해진 구동장치의 속도와, 상기 리졸버에 의해 검출된 구동장치의 위치를 이용하여 칼만 필터를 개선한 형태의 변형된 칼만 필터에 의해 구동장치의 속도 추정치를 구하고, 상기 구해진 속도 추정치와 상기 위치 오차를 바탕으로 제어부에 의해 상기 위치 제어 알고리즘을 이용하여 구동장치의 위치 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 능동방호용 대응탄 발사장치의 구동장치의 위치 제어방법
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제5항에 있어서,
상기 MRNTOC 알고리즘은 다음의 수식으로 표현되는 것을 특징으로 하는 능동방호용 대응탄 발사장치의 구동장치의 위치 제어방법
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제6항에 있어서,
상기 θsat는 다음과 같은 수식 관계로 표현되는 것을 특징으로 하는 능동방호용 대응탄 발사장치의 구동장치의 위치 제어방법
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제5항에 있어서,
상기 칼만 필터를 개선한 형태의 변형된 칼만 필터에 의한 필터링에 적용되는 관측방정식은 다음의 수식 관계로 표현되는 것을 특징으로 하는 능동방호용 대응탄 발사장치의 구동장치의 위치 제어방법
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제5항에 있어서,
상기 제어부에 의한 구동장치의 위치 제어에 있어서, 구동장치의 가속구간에서 최대 가속을 위한 상기 MRNTOC의 등가 제어법칙인 BBC 제어법칙은 다음의 수식 관계로 표현되는 것을 특징으로 하는 능동방호용 대응탄 발사장치의 구동장치의 위치 제어방법
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제5항에 있어서,
상기 제어부에 의한 구동장치의 위치 제어에 있어서, 구동장치의 감속구간에서 모델의 불확실성과 파라미터 오차에 대한 강인성을 보장하기 위한 상기 MRNTOC의 등가 제어법칙인 SMC 제어법칙은 다음의 수식 관계로 표현되는 것을 특징으로 하는 능동방호용 대응탄 발사장치의 구동장치의 위치 제어방법
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제5항에 있어서,
상기 제어부에 의한 구동장치의 위치 제어에 있어서, 구동장치의 정상상태 구간에서 위치 측정잡음에 강인성을 보장하기 위한 상기 MRNTOC의 등가 제어법칙인 PDC 제어법칙은 다음의 수식 관계로 표현되는 것을 특징으로 하는 능동방호용 대응탄 발사장치의 구동장치의 위치 제어방법
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