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다중 채널 레이저 광원과 단일소자 검출기로 구성된 레이저 레이더 시스템의 고스트 영상 제거 방법에 있어서, 첫 번째 레이저 발사 이벤트로부터 연속되는 M번째 레이저 발사 이벤트에 걸쳐 다중 채널 레이저에서 첫 번째 채널 레이저 펄스가 조사한 표적 거리 대표값을 산출하여 미수신된 첫 번째 채널의 에코발생 판단 기준을 설정하는 단계;상기 산출된 표적 거리 대표값을 고스트 영상의 최소단위 거리차(Rghost)와 비교하여 최종 미수신된 에코신호의 개수를 구하는 단계; 및상기 구한 미수신된 에코신호의 개수를 근거로 채널에 에코신호 거리값을 배정하여 미수신된 에코 신호의 거리오차 보정을 수행하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 레이저 레이더 시스템의 고스트 영상 제거 방법
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제1항에 있어서, 상기 에코발생 판단 기준을 설정하는 단계는첫 번째 레이저 발사 이벤트로부터 연속되는 M번째 레이저 발사 이벤트에 걸쳐 첫 번째 레이저 채널의 에코 신호의 거리(Rm,1) 측정값 중에서 짧은 거리순서로 소정 % 내의 거리값을 산출하는 단계; 및상기 산출된 에코 신호의 거리 측정값을 평균하여 첫 번째 채널 레이저 펄스가 조사한 표적 거리 대표값을 산출하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 레이저 레이더 시스템의 고스트 영상 제거 방법
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제1항에 있어서, 상기 미수신된 에코신호의 개수를 구하는 단계는 M+1번째 레이저 발사 이벤트의 수신 에코 신호의 거리 측정값과 표적 거리 대표값의 차이를 비교하는 단계;두 값의 차이가 고스트 영상의 최소단위 거리차(Rghost)의 1/2를 초과하면 첫 번째 채널 레이저의 표적 에코신호가 수신되지 않은 것으로 판정하는 단계; 및두 값의 차이가 (k-1/2)×Rghost를 초과하면 표적 에코 신호가 첫 번째부터 k 번째 채널까지 수신되지 않은 것으로 판정하고 최종 미수신 에코 채널 개수(k)를 산출하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 레이저 레이더 시스템의 고스트 영상 제거 방법
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제1항에 있어서, 상기 미수신된 에코 신호의 거리오차 보정 단계는 첫 번째 레이저 발사 이벤트로부터 연속되는 M번째 레이저 발사 이벤트에서 미수신된 에코신호의 개수(k)보다 큰 n번째 채널(n003e#k)에 한하여 수행하고, 에코 신호가 수신되지 않은 첫 번째 채널을 포함한 k개의 후속 채널(n≤k)의 에코 신호 거리는 null로 배정하는 것을 특징으로 하는 레이저 레이더 시스템의 고스트 영상 제거 방법
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제4항에 있어서, 상기 미수신된 에코 신호의 거리오차 보정 단계는 M+1번째 레이저 발사 이벤트에서 미수신 에코 채널이 k개인 경우, 마지막 N번째 레이저 채널(n=N)에서부터 k보다 큰 n번째(n003e#k) 채널까지 채널을 감소시키면서 다음 식에 따라 에코신호 거리값(Rm,n) 배정하여 레이저 레이더 영상에서 고스트 영상을 제거하는 것을 특징으로 하는 레이저 레이더 시스템의 고스트 영상 제거 방법
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제4항에 있어서, 상기 에코 신호의 거리오차 보정 단계는M+1번째 레이저 발사 이벤트에서 미수신 에코 채널이 k개인 경우, 첫 번째 레이저 채널(n=1)에서부터 k번째(n=k) 채널까지는 에코신호 거리값을 null로 배정하여 레이저 레이더 영상에서 고스트 영상을 제거하는 것을 특징으로 하는 레이저 레이더 시스템의 고스트 영상 제거 방법
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제1항에 있어서, 상기 에코 신호의 거리오차 보정을 수행하는 단계는M+2번째 레이저 발사 이벤트에 대해 전술한 단계를 반복 수행하여 미수신 에코 신호의 거리 오차를 보정함으로써 레이저 레이더 영상에서 고스트 영상을 제거하는 것을 특징으로 하는 레이저 레이더 시스템의 고스트 영상 제거 방법
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제7항에 있어서, 상기 에코 신호의 거리오차 보정을 수행하는 단계는M+2번째 레이저 발사 이벤트에 대해 거리 대표값은, 동일한 획득 샘플 개수 M개에 대해서 이동 평균을 적용하여 기존의 거리 대표값 (Ravg) * (M*0
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