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영상탐지시스템의 다중센서 영상정렬방법에 있어서,(a) 다중센서들로부터 각각 다중센서 입력영상들을 수신하고, 이 수신된 다중센서 입력영상들로부터 방향맵(oriented map)과 방향 에지맵(oriented edge map)을 생성하고 이 생성된 방향맵(oriented map)과 방향 에지맵(oriented edge map)을 이용하여 영상의 특징 정보를 생성하며, 이 생성된 영상의 특징 정보를 이용하여 특징 서술자를 생성하는 단계;(b) 상기 생성된 특징 서술자를 이용하여 다중센서 영상들 간의 특징 매칭을 수행하는 단계; 및(c) 호모그래피(homography) 계산을 수행하고 상기 다중센서 입력영상들에 대한 정렬된 영상을 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 영상탐지시스템의 다중센서 영상정렬방법
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제1항에 있어서,상기 (a)단계는 (a1) 상기 다중센서들로부터 각각 다중센서 입력영상들을 수신하고, 이 수신된 다중센서 입력영상들로부터 Integral Image를 생성하는 단계;(a2) 상기 다중센서 입력영상들의 모든 픽셀에 대해 에지에 속하는 지 여부를 판별하는 것에 의해 에지를 검출하고, 상기 Integral Image에 대해 Hessian Detector를 이용하여 영상의 특징점을 검출하는 단계;(a3) 상기 검출된 에지에 속하는 픽셀에 대해 픽셀이 갖는 에지의 방향성으로 표현되는 방향맵(oriented map)을 생성하고, 이 생성된 방향맵으로부터 방향을 갖는 픽셀의 에지의 크기로 표현되는 방향 에지맵(oriented edge map)을 생성하는 단계; 및(a4) 상기 (a2)단계에 의해 검출된 영상의 특징점에 대해 기하학 블러(Geometric blur)를 이용한 샘플링을 수행하고, 상기 (a3)단계에 의해 생성된 방향 에지맵에 대해 기하학 블러를 이용한 샘플링을 수행는 것에 의해 상기 특징 서술자를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 영상탐지시스템의 다중센서 영상정렬방법
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제2항에 있어서,상기 다중센서 입력영상들은 CCD(Charge Coupled Device) 입력영상 및 IR(Infra-Red) 입력영상으로 마련되는 것을 특징으로 하는 영상탐지시스템의 다중센서 영상정렬방법
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제2항에 있어서,상기 Integral Image는 영상 안의 임의의 사각형 영역에 속하는 픽셀들의 합을 계산하기 위해, 상기 Integral Image 내의 영상의 좌측 상단의 원점으로부터 픽셀까지의 영상 픽셀의 합()은 수식 1로 표현되는 것을 특징으로 하는 영상탐지시스템의 다중센서 영상정렬방법
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제2항에 있어서,상기 Hessian Detector는 상기 Hessian 행렬을 가우시안 블러에서 필터로 근사화하여 수행하는 것을 특징으로 하는 영상탐지시스템의 다중센서 영상정렬방법
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제2항에 있어서,상기 픽셀이 갖는 에지의 방향성()은 x축과 y축에 대한 미분을 이용하여 수식 2로 표현되고, 와 는 픽셀 에서 x축과 y축에서의 변화율로 수식 3으로 표현되는 것을 특징으로 하는 영상탐지시스템의 다중센서 영상정렬방법
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제2항에 있어서,상기 방향 에지맵은 픽셀의 방향을 양자화하여 생성하는 것을 특징으로 하는 영상탐지시스템의 다중센서 영상정렬방법
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제7항에 있어서,상기 방향 에지맵의 각 픽셀의 값()은 수식 4로 표현되는 것을 특징으로 하는 영상탐지시스템의 다중센서 영상정렬방법
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영상탐지시스템의 다중센서 영상정렬장치에 있어서,다중센서들을 이용하여 영상을 감지하여 다중센서 영상신호를 생성하는 영상 수신부; 및상기 영상 수신부에 의해 생성된 다중센서 영상신호를 이용하여 상기 제1항 내지 제8항 중 어느 하나의 항에 따른 영상탐지시스템의 다중센서 영상정렬방법을 수행하는 영상 처리부를 포함하는 것을 특징으로 하는 영상탐지시스템의 다중센서 영상정렬장치
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