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이중김벌 제어장치에 있어서:위치명령을 입력하는 위치명령 입력부;상기 위치명령과 외부김벌위치 사이의 오차를 입력받아 외부김벌을 구동하는 외부김벌 위치제어부;상기 오차를 입력받아 외부김벌 대비 내부김벌의 상대위치 명령을 생성하는 코사인 보상부;상기 상대위치 명령과 외부김벌 대비 내부김벌의 상대위치 사이의 오차를 입력받아 내부김벌 각속도명령을 생성하는 내부김벌 위치제어부; 및상기 내부김벌 각속도명령을 이용하여 내부김벌을 구동하는 내부김벌 안정화제어부;를 포함하며,상기 외부김벌이 먼저 구동되고, 상기 내부김벌은 상기 외부김벌이 구동된 후에 구동된 외부김벌의 위치를 추종하여 구동되고, 상기 코사인 보상부는 상기 위치명령과 외부김벌위치 사이의 오차 중 방위각 오차를 코사인 보상하여 외부김벌 대비 내부김벌의 상대위치 명령을 생성하는 것을 특징으로 하는 이중김벌 제어장치
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제 1 항에 있어서,상기 코사인 보상은 다음식,코사인 보상 = COS (A+B) 에 의해 산출되되,A는 외부김벌 위치센서로부터 측정된 외부김벌 위치이고, B는 내부김벌 위치센서로부터 측정된 외부김벌 대비 내부김벌의 상대위치인 것을 특징으로 하는 이중김벌 제어장치
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이중김벌 제어방법에 있어서,위치명령이 입력되는 위치명령 입력단계;상기 위치명령과 외부김벌의 위치 사이 오차를 이용하여 외부김벌 구동명령을 생성하는 외부김벌 제어단계;상기 외부김벌 구동명령에 따라 외부김벌이 구동되는 외부김벌 구동단계;상기 오차를 이용하여 내부김벌 구동명령을 생성하는 내부김벌 제어단계; 및상기 내부김벌 구동명령에 따라 내부김벌을 구동하는 내부김벌 구동단계;를 포함하며,상기 외부김벌이 먼저 구동되고, 상기 내부김벌은 상기 외부김벌이 구동된 후에 구동된 외부김벌의 위치를 추종하여 구동되고, 상기 내부김벌 제어단계는 코사인 보상부를 이용하여 상기 위치명령과 외부김벌위치 사이의 오차 중 방위각 오차를 코사인 보상하여 외부김벌 대비 내부김벌의 상대위치 명령을 생성하는 것을 특징으로 하는 이중김벌 제어방법
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제 6 항에 있어서,상기 내부김벌 제어단계는,상기 오차 중 방위각 오차를 코사인 보상하여, 외부김벌 대비 내부김벌의 상대위치명령을 생성하는 코사인 보상단계;상기 상대위치명령을 이용하여 내부김벌 각속도명령을 생성하는 내부김벌 제어단계; 및상기 내부김벌 각속도명령을 재조정하여 내부김벌 구동명령을 생성하는 내부김벌 안정화 제어단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 이중김벌 제어방법
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