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항법 센서를 통해 자율이동차량의 통합 항법 위치를 측정하는 주행정보장치;시험 주행시 도로 환경에서 인식된 지형지물의 특징 및 절대위치를 저장하는 지형지물 저장장치; 실제 주행시 도로 환경에서 지형지물의 특징을 인식하는 지형지물 인식장치;GPS사용이 불가능한 환경에서 주행정보장치내의 카메라 입력 영상간의 매칭을 통한 제1위치 오차, 라이다 입력데이터와 항공지도간의 정합을 통한 제2위치 오차 및 상기 측정된 통합 항법위치와 상기 인식된 지형지물에 대응되는 기 저장된 절대 위치간의 제3위치 오차를 이용하여 통합 위치오차를 결정하는 통합 위치오차 결정부; 및상기 결정된 통합 위치오차를 이용하여 자율 이동 차량의 통합 항법 위치를 보정하는 통합 항법부;를 포함하며,상기 통합 위치오차 결정부는 기 저장된 비율에 따라 제1 내지 제3위치오차를 적용하여 통합 위치오차를 결정하는 것을 특징으로 하는 자율이동차량의 위치추정 시스템
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제1항에 있어서, 상기 항법센서는 IMU, 콤파스, 속도계, 카메라 및 라이다를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율이동차량의 위치추정 시스템
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제1항에 있어서, 상기 통합 위치오차 결정부는 검출된 지형지물의 절대위치와 항법센서를 통해 측정한 통합항법 위치간의 차이를 계산하여, 상기 계산된 위치오차가 허용오차보다 크면 검출된 지형지물의 절대위치를 통합 위치오차로 결정하고, 작으면 상기 통합항법 위치를 통합 위치오차로 결정하는 것을 특징으로 하는 자율이동차량의 위치추정 시스템
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복수의 항법센서를 이용하여 항법을 수행하면서 GPS관성항법장치(INS)의 항법오차를 보정하는 자율이동차량의 위치추정 방법에 있어서, 시험 주행에서 측정된 지형지물의 특징정보 및 절대위치를 저장하는 단계;실제 주행시 GPS사용이 불가능하면 카메라 입력 영상간의 매칭을 통하여 제1위치 오차를 추정하고, 라이다 입력데이터와 항공지도간의 정합을 통해 제2위치 오차를 추정하는 단계;항법 센서에서 측정한 자율이동차량의의 통합 항법 위치와 주변의 지형지물에 대응되어 저장된 절대 위치간의 제3위치 오차를 계산하는 단계;상기 제1 내지 제3위치 오차를 기 저장된 비율에 따라 적용하여 통합 위치오차를 결정하는 단계;상기 결정된 통합 위치오차를 이용하여 자율이동차량의 통합 항법 위치를 보정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율이동차량의 위치추정 방법
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제5항에 있어서, 상기 복수의 항법 센서는IMU, 카메라, 속도계, 카메라 및 라이다를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율이동차량의 위치추정 방법
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제5항에 있어서, 상기 결정된 통합 위치오차는주기 또는 비주기적으로 통합 항법부로 전송되는 것을 특징으로 하는 자율이동차량의 위치추정 방법
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제5항에 있어서, 상기 통합위치오차를 결정하는 단계는검출된 지형지물의 절대위치와 항법센서를 이용하여 측정한 통합 항법위치간의 차이를 계산하는 단계;상기 계산된 위치차이가 허용오차와 비교하는 단계; 및상기 계산된 위치오차가 허용오차보다 크면 검출된 지형지물의 절대위치를 통합위치오차로 결정하고, 작으면 상기 통합항법 위치를 통합 위치오차로 결정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율이동차량의 위치추정 방법
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