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링 레이저 공진기와, 상기 링 레이저 공진기를 각진동시키는 각진동기와, 상기 각진동을 통해 생성된 맥놀이 신호를 검출하는 검출 센서를 포함하는 링 레이저 자이로의 각진동 신호 이중 복조 방법에 있어서,상기 맥놀이 신호에 따른 각도 영점 교차 신호의 상승시점 또는 하강시점을 주기 기준 시점으로 추정하는 단계;상승시점들간 또는 하강시점들간의 시간 간격을 이용하여 각진동 주기를 산출하는 단계;산출된 각진동 주기의 1/2가 되는 지점을 산출하여 기준 시점 다음의 각진동 반주기 시점으로 결정하는 단계;주기 기준 시점 및 반주기 시점을 반복적으로 추정하는 단계; 및반복 추정된 주기 기준 시점들과 반주기 시점들 사이의 맥놀이 펄스를 적분하여 링 레이저 자이로 출력 신호를 샘플링하는 단계;를 포함하는 링 레이저 자이로의 각진동 신호 이중 복조 방법
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링 레이저 공진기와, 상기 링 레이저 공진기를 각진동시키는 각진동기와, 상기 각진동을 통해 생성된 맥놀이 신호를 검출하는 검출 센서와, 검출된 맥놀이 신호를 비교하는 비교기를 포함하는 링 레이저 자이로의 각진동 신호 이중 복조 방법에 있어서,상기 비교기를 이용하여 생성되는 각도 영점 교차 신호의 상승시점 또는 하강시점을 주기 기준 시점으로 추정하는 단계;상기 주기 기준 시점이 각도 영점 교차 신호의 상승시점이면 하강시점을 반주기 시점으로 추정하고, 상기 주기 기준 시점이 각도 영점 교차 신호의 하강시점이면 상승시점을 반주기시점으로 추정하는 단계;추정된 반주기 시점들에 의해 생성되는 반주기 시점 추정 오차를 제거하는 단계;주기 기준 시점 및 반주기 시점을 반복적으로 추정하는 단계; 및반복 추정된 주기 기준 시점들과 반주기 시점들 사이의 맥놀이 펄스를 적분하여 링 레이저 자이로 출력 신호를 샘플링하는 단계;을 포함하는 것을 특징으로 하는 링 레이저 자이로의 각진동 신호 이중 복조 방법
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제 2 항에 있어서,상기 반주기 시점 추정 오차의 제거는 DC(Direct Current) 필터, 듀티 조정 및 제어 회로 중 어느 하나를 통해 각도 영점 교차 신호의 듀티를 같게 함으로써 이루어지는 것을 특징으로 하는 링 레이저 자이로의 각진동 신호 이중 복조 방법
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제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,상기 각도 영점 교차 신호를 발생시키는 검출 센서는 각도 검출 센서 또는 각속도 검출 센서인 것을 특징으로 하는 링 레이저 자이로의 각진동 신호 이중 복조 방법
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