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관성 센서의 과도 구간 데이터로부터 온도의 함수로 표현되는 제1 오차에서 온도의 계수인 오차 변화율을 제1 칼만 필터를 이용해 추정함으로써 상기 제1 오차를 산출하는 제1 오차 산출부;상기 제1 오차의 보정 후 실시되는 상기 관성 센서의 다위치 시험으로부터 상기 관성 센서의 오차 중 온도와 무관한 제2 오차를 산출하는 제2 오차 산출부; 및상기 산출된 제1 오차와 제2 오차를 가산하여 최종 오차를 산출하는 최종 오차 산출부;를 포함하는 관성 측정기의 오차 산출 장치
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제 1 항에 있어서,상기 과도 구간 데이터는 정지 상태에서 상기 관성 센서에 전원이 인가된 시점부터 상기 관성 센서의 출력이 안정화되는 구간까지의 상기 관성 센서의 출력 데이터이고,상기 제1 오차는 온도 변화에 따른 상기 관성 센서의 출력 데이터의 변화량인 것을 특징으로 하는 관성 측정기의 오차 산출 장치
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제 2 항에 있어서,동일 온도에서의 상기 관성 센서의 출력 데이터가 복수인 경우, 상기 동일 온도에서의 상기 관성 센서의 출력 데이터는 상기 복수의 출력 데이터의 평균인 것을 특징으로 하는 관성 측정기의 오차 산출 장치
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제 2 항에 있어서,상기 제1 오차 산출부는 다음의 수학식으로부터 상기 제1 오차(Bx(T), By(T), Bz(T))를 산출하는 것을 특징으로 하는 관성 측정기의 오차 산출 장치
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제 4 항에 있어서,상기 제1 칼만 필터를 이용하여 추정되는 오차 변화율 는 다음의 수학식으로 표현되고,추정값 에서 일 때,상기 추정된 오차 변화율 가 x축에 대한 값이면 상기 는 상기 오차 변화율 Bx가 되고, 상기 가 y축에 대한 값이면 상기 는 오차 변화율 By가 되며, 상기 가 z축에 대한 값이면 상기 는 오차 변화율 Bz가 되는 것을 특징으로 하는 관성 측정기의 오차 산출 장치
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제 5 항에 있어서,상기 관성 센서는 x축, y축, z축의 가속도계를 포함하고,상기 제2 오차 산출부는 다음의 수학식으로부터 상기 각 가속도계의 바이어스 , , 를 상기 제2 오차의 계수로서 산출하는 것을 특징으로 하는 관성 측정기의 오차 산출 장치
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제 6 항에 있어서,상기 제2 오차 산출부는 다음의 수학식으로부터 상기 각 가속도계의 환산계수 오차 , , 를 상기 제2 오차의 계수로서 더 산출하는 것을 특징으로 하는 관성 측정기의 오차 산출 장치
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제 7 항에 있어서,상기 제2 오차 산출부는 다음의 수학식으로부터 상기 각 가속도계의 비정렬 오차 , , , , , 를 상기 제2 오차의 계수로서 더 산출하는 것을 특징으로 하는 관성 측정기의 오차 산출 장치
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제 8 항에 있어서,상기 관성 센서는 x축, y축, z축의 자이로스코프를 더 포함하고,상기 제2 오차 산출부는 상기 관성 센서를 회전시키지 않은 상태에서 다음의 수학식으로부터 상기 각 자이로스코프의 가속도 비례오차 γxx, γxy, γxz, γyx, γyy, γyz, γzx, γzy, γzz를 상기 제2 오차의 계수로서 더 산출하는 것을 특징으로 하는 관성 측정기의 오차 산출 장치
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제 9 항에 있어서,상기 제2 오차 산출부는 다음의 수학식으로부터 상기 각 자이로스코프의 바이어스 βx, βy, βz를 상기 제2 오차의 계수로서 더 산출하는 것을 특징으로 하는 관성 측정기의 오차 산출 장치
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제 10 항에 있어서,상기 제2 오차 산출부는 상기 관성 센서를 회전시킨 상태에서 다음의 수학식으로부터 상기 각 자이로스코프의 환산계수 오차 βxx, βyy, βzz를 상기 제2 오차의 계수로서 더 산출하는 것을 특징으로 하는 관성 측정기의 오차 산출 장치
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12
제 6 항 내지 제 11 항 중 어느 한 항에 있어서,상기 제2 오차 산출부는 제2 칼만 필터를 이용하여 상기 각 제2 오차의 계수의 산출에 이용되는 각 인자를 추정하는 것을 특징으로 하는 관성 측정기의 오차 산출 장치
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13
제 12 항에 있어서,상기 제2 칼만 필터를 이용하여 추정되는 상기 각 인자 (는 , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , 각각의 값이 됨)는 다음의 수학식으로부터 산출되는 것을 특징으로 하는 관성 측정기의 오차 산출 장치
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제 13 항에 있어서,상기 최종 오차 산출부는 다음의 수학식으로부터 상기 최종 오차 δax, δay, δaz, δωx, δωy, δωz를 산출하는 것을 특징으로 하는 관성 측정기의 오차 산출 장치
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(a) 관성 센서를 정지시킨 상태에서 상기 관성 센서의 과도 구간의 제1 출력 데이터와 온도를 함께 획득하는 단계;(b) 상기 획득된 온도를 이용하여 상기 제1 출력 데이터를 온도에 따라 정리하는 단계;(c) 상기 정리된 제1 출력 데이터를 제1 오차인 온도의 함수로 설정하는 단계;(d) 상기 온도의 함수에서 계수를 산출하여 적용하는 단계;(e) 상기 관성 센서의 다위치 시험을 수행함으로써 상기 관성 센서의 제2 출력 데이터를 획득하는 단계;(f) 현재의 실험 온도의 값이 적용된 상기 제1 오차를 이용해 상기 제2 출력 데이터를 보상하여 제3 출력 데이터를 생성하는 단계;(g) 상기 제3 출력 데이터를 이용해 상기 관성 센서의 오차 중 온도와 무관한 제2 오차를 설정하고, 상기 제2 오차의 계수를 산출하는 단계; 및(h) 상기 제1 오차와 상기 제2 오차를 가산하여 최종 오차를 산출하는 단계;를 포함하는 관성 측정기의 오차 산출 방법
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제 15 항에 있어서,상기 (d) 단계에서 산출되는 계수는 제1 칼만 필터에 의해 추정된 값인 것을 특징으로 하는 관성 측정기의 오차 산출 방법
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제 15 항에 있어서,상기 (f) 단계에서 생성되는 제3 출력 데이터는 제2 칼만 필터에 의해 추정된 값인 것을 특징으로 하는 관성 측정기의 오차 산출 방법
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제 15 항 내지 제 17 항 중 어느 한 항의 방법을 프로그램으로 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체
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