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무인항공기의 조종면을 움직이기 위하여 제1 모터와 제2 모터에서 생성되는 동력을 하나의 공용기어를 통해 출력단으로 전달하는 무인항공기의 전기식 구동장치에 있어서,비행과 관련된 조종신호를 수신하는 통신부;상기 제1 및 제2 모터의 상태를 감지하여 상기 제1 및 제2 모터의 상태정보를 생성하는 감지부;상기 조종신호와 상기 제1 및 제2 모터의 상태정보에 근거하여 상기 제1 및 제2 모터 중 적어도 하나를 제어하는 제1 제어부;상기 통신부로부터 상기 조종신호를 수신하고, 상기 감지부로부터 상기 제1 및 제2 모터의 상태정보를 수신하는 제2 제어부; 및상기 제1 제어부에 장애가 발생하는 경우, 트리거 신호를 생성하는 트리거 신호 생성부를 포함하고,상기 트리거 신호가 생성되면, 상기 제1 제어부는 상기 적어도 하나에 대한 제어를 중지하고, 상기 적어도 하나가 연속적으로 제어되도록 상기 제2 제어부는 수신 중이던 상기 조종신호와 상기 제1 및 제2 모터의 상태정보에 근거하여 상기 적어도 하나를 제어하는 것을 특징으로 하는 무인항공기의 전기식 구동장치
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제1항에 있어서,상기 트리거 신호 생성부는, 상기 제1 제어부를 구성하는 각각의 구성들로부터 상기 구성들의 구동정보를 수신하고, 상기 구성들의 구동정보를 기 설정된 결함 트리(fault tree)에 입력하여 상기 제1 제어부에서의 장애 발생 여부를 결정하는 것을 특징으로 하는 무인항공기의 전기식 구동장치
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제2항에 있어서,상기 제1 제어부에 전원을 공급하는 제1 전원공급부와 상기 제2 제어부에 전원을 공급하는 제2 전원공급부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인항공기의 전기식 구동장치
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제3항에 있어서,상기 제1 제어부의 장애는 내부전원의 장애, 제어회로의 장애 및 액추에이터 구동회로의 장애, 상기 제1 전원공급부의 장애 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인항공기의 전기식 구동장치
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제1항에 있어서,상기 제1 제어부 또는 상기 제2 제어부는, 상기 제1 모터 및 상기 제2 모터 중 어느 하나에 장애가 발생하는 경우, 다른 하나를 제어하여 상기 동력을 생성하는 것을 특징으로 하는 무인항공기의 전기식 구동장치
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무인항공기의 조종면을 움직이기 위하여 제1 모터와 제2 모터에서 생성되는 동력을 하나의 공용기어를 통해 출력단으로 전달하는 전기식 구동장치의 제어방법에 있어서,비행과 관련된 조종신호를 제1 제어부와 제2 제어부에 전송하는 단계;상기 제1 및 제2 모터의 상태를 감지하여 상기 제1 및 제2 모터의 상태정보를 생성하고, 생성된 상기 제1 및 제2 모터의 상태정보를 상기 제1 제어부와 상기 제2 제어부에 전송하는 단계;상기 제1 제어부가 상기 조종신호 및 상기 제1 및 제2 모터의 상태정보에 근거하여 상기 제1 및 제2 모터 중 적어도 하나를 제어하는 단계;상기 제1 제어부에 장애가 발생하는 경우, 트리거 신호를 생성하는 단계; 및상기 트리거 신호가 생성되면, 상기 제1 제어부는 상기 적어도 하나에 대한 제어를 중지하고, 상기 적어도 하나가 연속적으로 제어되도록 상기 제2 제어부는 수신 중이던 상기 조종신호와 상기 제1 및 제2 모터의 상태정보에 근거하여 상기 적어도 하나를 제어하는 단계를 포함하는 전기식 구동장치의 제어방법
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제6항에 있어서,상기 트리거 신호를 생성하는 단계는,상기 제1 제어부를 구성하는 각각의 구성들로부터 상기 구성들의 구동정보를 수신하는 단계;상기 구성들의 구동정보를 기 설정된 결함 트리(fault tree)에 입력하여 상기 제1 제어부에서의 장애 발생 여부를 결정하는 단계; 및상기 제1 제어부에 장애가 발생하는 경우, 상기 트리거 신호를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 전기식 구동장치의 제어방법
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제7항에 있어서,상기 제1 제어부에 전원을 공급하는 제1 전원공급부와 상기 제2 제어부에 전원을 공급하는 제2 전원공급부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전기식 구동장치의 제어방법
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제8항에 있어서,상기 제1 제어부의 장애는 내부전원의 장애, 제어회로의 장애 및 액추에이터 구동회로의 장애, 상기 제1 전원공급부의 장애 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 전기식 구동장치의 제어방법
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제6항에 있어서,상기 제1 제어부 또는 상기 제2 제어부는, 상기 제1 모터 및 상기 제2 모터 중 어느 하나에 장애가 발생하는 경우, 다른 하나를 제어하여 상기 동력을 생성하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전기식 구동장치의 제어방법
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