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각 센서노드에서, 자신의 위치정보와 배치각 정보를 서버로 전송하는 단계;각 센서노드에서, 진동센서 어레이를 통해 침입자의 침입으로 발생된 진동신호를 감지하는 단계;각 센서노드에서, 진동센서 어레이중에서 기준센서에 대한 다른 진동센서의 진동신호간 탐지시간 차이를 계산하는 단계;각 센서노드에서, 계산된 탐지시간 차이와 진동신호의 전파속도를 이용하여 침입자의 침입위치에 대한 방향각을 추정하고 이를 서버로 전송하는 단계; 서버에서, 각 센서노드로부터 수신한 침입자의 방향각 정보 및 각 센서노드의 위치정보와 배치각 정보를 이용하여 침입자의 위치를 추정하는 단계;서버에서, 추정된 침입자 위치정보를 각 센서노드로 피드백하는 단계; 및각 센서노드에서 피드백된 침입자 위치정보를 이용하여 매질에 따른 진동신호의 전파속도를 추정하여 침입자의 침입위치에 대한 방향각을 추정하는 단계;를 포함하는 침입자 위치추정 방법
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제1항에 있어서, 상기 기준센서는진동센서 어레이중에서 임의로 선택하거나 진동신호가 가장 먼저 도착된 진동센서로 선택되는 것을 특징으로 하는 침입자 위치추정 방법
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제1항에 있어서, 상기 침입자의 방향각은최대우도 추정방법 또는 최소제곱방법에 의해 계산하는 것을 특징으로 하는 침입자 위치추정 방법
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제1항에 있어서, 상기 진동신호의 전파속도는이동평균 방법을 이용하여 추정하는 침입자 위치추정 방법
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칩입자 탐지 개시시 위치정보와 배치각 정보를 네트워크로 전송하고, 탐지중에는 진동센서 어레이중에서 기준센서를 선택한 후 기준센서에 대한 다른 진동센서의 진동신호 탐지시간 차이를 계산하여, 그 계산된 탐지시간 차이와 진동신호의 전파속도를 이용하여 침입자의 침입위치에 대한 방향각을 추정한 후 네트워크로 전송하는 복수의 센서노드; 및네트워크를 통해 각 센서노드로부터 수신된 각 센서노드의 위치정보와 배치각 정보 그리고 침입자의 방향각 정보를 이용하여 침입자의 위치를 추정하는 중앙 서버;로 구성되며,상기 서버는 추정된 침입자 위치정보를 각 센서노드로 피드백하고, 각 센서노드는 상기 피드백된 침입자 위치정보를 이용하여 매질에 따른 진동신호의 전파속도를 추정하여 방향각 계산에 이용하는 것을 특징으로 하는 침입자 위치추정 시스템
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제8항에 있어서, 상기 위치정보와 배치각 정보는각 센서노드에 구비된 위치측정장치 및 전자 나침반을 통해 측정되는 것을 특징으로 하는 침입자 위치추정 시스템
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제8항에 있어서, 상기 각 센서노드는이동평균 방법을 이용하여 진동신호의 전파속도를 추정하는 것을 특징으로 하는 침입자 위치추정 시스템
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제8항에 있어서, 상기 각 센서노드 및 서버는최대우도 추정방법 또는 최소제곱방법을 이용하여 침입자의 방향각 정보와 침입자의 위치를 각각 계산하는 것을 특징으로 하는 침입자 위치추정 시스템
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