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티엠오(TMO) 모델 기반의 무인 비행체의 항법 제어 시스템에 있어서,기설정된 주기로 활성화되어 무인 비행체의 제어값을 산출하고, 산출된 제어값에 대한 테스트를 수행하는 제1 항법 티엠오(TMO) 모델부;기설정된 주기로 활성화되어 상기 제1 항법 티엠오 모델부와 독립적으로 무인 비행체의 제어값을 산출하고, 산출된 제어값이 기설정된 허용범위를 초과하였는지 여부와 상기 무인 비행체의 자세의 안정성을 판단하는 테스트를 수행하고, 상기 제1 항법 티엠오 모델부로부터 상기 테스트 결과에 대응되는 메시지가 기설정된 시간 동안 미수신되거나 또는 실패 메시지로 수신된 경우에, 상기 제1 항법 티엠오 모델부를 대신하여 상기 독립적으로 산출된 제어값을 출력하는 제2 항법 티엠오(TMO) 모델부; 및상기 무인 비행체 및 관제소에서의 입력을 상기 제1 및 제2 항법 티엠오 모델부에 제공하고, 상기 제1 항법 티엠오 모델부 또는 상기 제2 항법 티엠오 모델부에 의해 산출된 제어값 중에서 선택된 어느 하나를 상기 무인 비행체에 제공하기 위한 입출력 이중화 장치를 포함하고,상기 제1 및 제2 항법 티엠오 모델부는, 각각 독립적으로,상기 무인 비행체의 상태정보와 상기 관제소에서 입력된 명령 데이터를 저장하기 위한 객체 정보 저장부(ODS)와;대응되는 항법 티엠오 모델부가 활성화되면, 상기 관제소로부터 상기 무인 비행체의 제어에 필요한 제어명령을 수신하는 메시지-계기 테스크 모듈(GCS SvM)과;대응되는 항법 티엠오 모델부가 활성화되면, 상기 객체 정보 저장부에 저장된 정보를 이용하여 상기 무인 비행체의 제어값을 산출하는 시간-계기 테스크 모듈(GnC SpM)과; 그리고상기 시간-계기 테스크 모듈로부터 수신되는 메시지에 의해 활성화되어, 상기 산출된 제어값의 적정성 및 상기 무인 비행체의 자세의 안정성을 판단하는 안정성 테스트 모듈(HM SvM)를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 티엠오 기반의 무인 비행체의 항법 제어 시스템
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제1항에 있어서,상기 제1 및 제2 항법 티엠오 모델부는, 각각 독립된 CPU 시간과 공간에 따라 구동되는 것을 특징으로 하는 티엠오 기반의 무인 비행체의 항법 제어 시스템
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제1항에 있어서,상기 제1 항법 티엠오 모델부의 안정성 테스트 모듈(P-HM SvM)에 의한 테스트 결과, 정상으로 판단되면 상기 제1 항법 티엠오 모델부의 시간-계기 테스크 모듈(P-GnC SpM)에 의하여 산출된 제어값을 무인 비행체에 출력하고,오류로 판단되면 상기 제2 항법 티엠오 모델부에 실패 메시지를 전송하고, 상기 제1 항법 티엠오 모델부를 스스로 비활성화시키는 것을 특징으로 하는 티엠오 기반의 무인 비행체의 항법 제어 시스템
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제1항에 있어서,상기 제2 항법 티엠오 모델부의 안정성 테스트 모듈(B-HM SvM)은,상기 제2 항법 티엠오 모델부의 시간-계기 테스크 모듈(B-GnC SpM)에 의해 산출된 제어값을 수신하고, 상기 제1 항법 티엠오 모델부의 안정성 테스트 모듈(P-HM SvM)에 의해 수행된 테스트 결과를 수신하고, 상기 무인 비행체의 자세의 안정성을 판단하며, 기설정된 시간내에 수신된 상기 테스트 결과가 정상이고 상기 무인 비행체의 자세가 안정적이면, 상기 수신된 제어값을 출력하지 않도록 제어하는 것을 특징으로 하는 티엠오 기반의 무인 비행체의 항법 제어 시스템
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제1항에 있어서,상기 입출력 이중화 장치는, 상기 제1 항법 티엠오 모델부의 동작이 정상인 경우에는, 상기 제1 항법 티엠오 모델부에 의해 산출된 제어값만을 상기 무인 비행체에 전달하고, 상기 제1 항법 티엠오 모델부의 동작이 오류인 경우에는, 상기 제2 항법 티엠오 모델부에 의해 산출된 제어값만을 상기 무인 비행체에 전달하는 것을 특징으로 하는 티엠오 기반의 무인 비행체의 항법 제어 시스템
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각각 객체 정보 저장부(ODS), 메시지-계기 테스크 모듈(GCS SvM), 시간-계기 테스크 모듈(GnC SpM), 및 안정성 테스트 모듈(HM SvM)을 포함하는 복수의 티엠오(TMO) 모델을 포함하는 무인 비행체의 항법 제어방법으로서,기설정된 주기로 활성화되어, 제1 항법 티엠오(TMO) 모델에 포함된 상기 객체 정보 저장부(ODS)를 이용하여 상기 무인 비행체의 상태정보와 관제소에 입력된 명령 데이터를 저장하고, 상기 제1 항법 티엠오(TMO) 모델에 포함된 상기 메시지-계기 테스크 모듈(GCS SvM)을 이용하여 상기 관제소로부터 상기 무인 비행체의 제어에 필요한 제어명령을 수신하고, 상기 제1 항법 티엠오(TMO) 모델에 포함된 상기 시간-계기 테스크 모듈(GnC SpM)을 통해 상기 객체 정보 저장부에 저장된 정보를 이용하여 상기 무인 비행체의 제어값을 산출하고, 그리고, 상기 제1 항법 티엠오(TMO) 모델에 포함된 상기 안정성 테스트 모듈(HM SvM)을 이용하여 상기 산출된 제어값의 적정성 및 상기 무인 비행체의 자세의 안정성을 판단하는 제1과정;기설정된 주기로 활성화되어, 상기 제1 항법 티엠오(TMO) 모델과 독립적으로 구동되는, 제2 항법 티엠오(TMO) 모델에 포함된 상기 객체 정보 저장부(ODS)를 이용하여 상기 무인 비행체의 상태정보와 관제소에 입력된 명령 데이터를 저장하고, 상기 제2 항법 티엠오(TMO) 모델에 포함된 상기 메시지-계기 테스크 모듈(GCS SvM)을 이용하여 상기 관제소로부터 상기 무인 비행체의 제어에 필요한 제어명령을 수신하고, 상기 제2 항법 티엠오(TMO) 모델에 포함된 상기 시간-계기 테스크 모듈(GnC SpM)을 통해 상기 객체 정보 저장부에 저장된 정보를 이용하여 상기 무인 비행체의 제어값을 별도로 산출하고, 그리고 상기 제2 항법 티엠오(TMO) 모델에 포함된 상기 안정성 테스트 모듈(HM SvM)을 이용하여 상기 별도로 산출된 제어값의 적정성 및 상기 무인 비행체의 자세의 안정성을 판단하는 제2과정; 및상기 제1과정의 테스트 결과를 상기 제2 항법 티엠오 모델로 전송하는 제3과정; 및상기 전송된 메시지를 분석하여, 상기 제1과정에서 산출된 제어값 또는 상기 제2과정에서 산출된 제어값 중 어느 하나를 선택적으로 출력하는 제3과정을 포함하고,상기 제3과정에서, 상기 제2 항법 티엠오 모델에 기설정된 시간 동안 메시지가 미수신되거나 또는 실패 메시지가 수신되면, 상기 제2과정에서 산출된 제어값만을 출력하여 상기 무인 비행체를 제어하고, 그렇지 않으면 상기 제1과정에서 산출된 제어값만을 출력하여 상기 무인 비행체를 제어하는 것을 특징으로 하는 티엠오 기반의 무인 비행체의 항법 제어방법
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