| 1 |
1
이동하는 이동체의 전방에 대한 영상을 획득하는 영상 입력부;상기 영상을 가공하여, 상기 이동체로부터 거리에 근거하여 근거리 영상과 원거리 영상으로 분할하는 영상가공부;상기 근거리 영상에 포함된 직선을 이용하여 중앙선을 검출하는 중앙선 검출부;적어도 하나의 곡선모델 중 상기 원거리 영상에 포함된 곡선을 이용하여 매칭된 곡선모델을 원거리 차선으로 검출하는 모델 검출부; 및상기 원거리 차선과 상기 중앙선을 이용하여 최종차선을 형성하는 결과통합부를 포함하고,상기 영상가공부는,상기 영상을 HSV색공간으로 변환된 제 1 가공영상을 생성하는 색공간 변환부;상기 제1 가공영상의 시각효과를 제거하여 제2 가공영상을 생성하는 시각효과 제거부; 및상기 제2 가공영상을 상기 근거리 영상 및 원거리 영상으로 분할하는 영상 분할부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선인식 장치
|
| 2 |
2
삭제
|
| 3 |
3
제1항에 있어서, 상기 시각효과 제거부는 상기 제1 가공영상에서 사다리꼴 영역을 추출하고, 호모그래피를 계산하여 상기 사다리꼴 영역을 직사각형 영역으로 변환하는 것을 특징으로 하는 차선인식 장치
|
| 4 |
4
제3항에 있어서, 상기 중앙선 검출부는 수학식 (1)을 이용하여 상기 근거리 영상에서 애지의 특징을 추출하고, 상기 추출된 특징을 상기 전방을 향하여 누적시킨 히스토그램을 형성하는 것을 특징으로 하는 차선인식장치
|
| 5 |
5
제4항에 있어서, 상기 중앙선 검출부는, 상기 특징으로 이루어지는 직선을 중앙선으로 정의하고, 상기 중앙선이 상기 근거리 영상과 상기 근거리 영상에 모두 지나는 점을 모델생성기준으로서 상기 모델 검출부에 전달하는 것을 특징으로 하는 차선인식장치
|
| 6 |
6
제5항에 있어서, 상기 모델 검출부는 상기 원거리 영상에서 곡선 모델을 추출하고, 상기 곡선 모델을 차선으로 정의하는 모델 생성부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 인식장치
|
| 7 |
7
제1항에 있어서, 상기 최종차선을 오른쪽 방향 및 왼쪽 방향으로이동하여, 좌측 차선 및 우측차선을 추출하는 좌/우 차선인식부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 인식장치
|
| 8 |
8
이동체 전방의 영상을 획득하는 단계;상기 영상을 가공하는 단계;상기 가공된 영상을 이동체로부터 거리에 근거하여 근거리 영상과 원거리 영상으로 분할하는 단계;상기 근거리 영상으로부터 추출된 직선을 중앙선으로 정의하는 단계;상기 원거리 영상으로부터 추출된 곡선모델은 차선으로 정의하는 단계; 및상기 중앙선 및 차선을 이용하여 최종차선을 형성하는 단계를 포함하고,상기 영상을 가공하는 단계는,상기 영상에서 사다리꼴 영역을 추출하고, 호모그래피를 계산하여 상기 사다리꼴 영역을 직사각형 영역으로 변환하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선인식 방법
|
| 9 |
9
삭제
|
| 10 |
10
제8항에 있어서,상기 직선이 근거리 영상 및 원거리 영상을 모두 지나는 점을 모델생성기준으로 정의하는 단계를 더 포함하고,상기 모델생성기준을 이용하여 상기 곡선모델을 추출하는 것을 특징으로 하는 차선인식 방법
|
