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서로 수직인 제1 내지 제3방향을 중심으로 각각 회전가능하게 형성되는 제1 내지 제3회전부; 및상기 제1 내지 상기 제3방향으로 각각 이동가능하게 형성되는 제1 내지 제3이동부를 포함하며,상기 제1회전부는,서로 이격되게 배치되고, 조립물의 외주면과 접촉되어 상기 조립물을 지지하도록 이루어지는 복수의 회전유닛; 및상기 회전유닛이 상기 제1방향을 중심으로 회전 가능하도록 상기 회전유닛을 지지하는 제1프레임을 포함하고,상기 제2이동부는,상기 제1이동부에 연결되고, 상기 제2방향으로 연장되게 형성되는 가이드홈을 구비하는 하부프레임;상기 제3회전부에 연결되고, 상기 가이드홈에 수용되도록 형성되는 가이드레일을 구비하는 상부프레임; 및상기 상부프레임을 상기 하부프레임에 대하여 상기 제2방향으로 상대 이동되도록 하는 구동유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 6 자유도 위치 제어장치
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제1항에 있어서,상기 제1프레임은 상기 제1 내지 상기 제3이동부, 상기 제2회전부 및 상기 제3회전부 중 어느 하나와 연결되는 것을 특징으로 하는 6 자유도 위치 제어장치
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3
제1항에 있어서,상기 제2회전부는 상기 제1프레임에 연결되고 상기 제1회전부를 상기 제2방향을 중심으로 회전시키도록 형성되며,상기 제3이동부는 상기 제2회전부에 연결되고 상기 제2회전부를 상기 제3방향으로 이동시키도록 형성되며,상기 제3회전부는 상기 제3이동부에 연결되고 상기 제3이동부를 상기 제3방향을 중심으로 회전시키도록 형성되며,상기 제2이동부는 상기 제3회전부에 연결되고 상기 제3회전부를 상기 제2방향으로 이동시키도록 형성되며,상기 제1이동부는 상기 제2이동부에 연결되고 상기 제2이동부를 상기 제1방향으로 이동시키도록 형성되는 것을 특징으로 하는 6 자유도 위치 제어장치
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4
제1항에 있어서,상기 제2회전부는,상기 제1프레임을 관통하는 회전축; 및상기 제1회전부가 상기 제2방향을 중심으로 회전 가능하도록 상기 회전축의 양 단부를 연결하는 제2프레임을 포함하는 것을 특징으로 하는 6 자유도 위치 제어장치
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5
제1항에 있어서,상기 제3이동부는,상기 제3회전부에 연결되고, 양 측면에 상기 제3방향으로 연장되게 형성되는 홈을 구비하는 메인프레임;상기 제2회전부에 연결되고, 상기 메인프레임의 상부 및 양 측면을 덮도록 형성되며, 상기 홈에 수용되도록 이루어지는 돌출부를 구비하는 커버프레임; 및상기 커버프레임을 상기 메인프레임에 대하여 상기 제3방향으로 상대 이동되도록 하는 구동장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 6 자유도 위치 제어장치
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6
제5항에 있어서,상기 구동장치는,상기 커버프레임의 외부에 형성되고, 회전이 가능하도록 이루어지는 조작노브;상기 조작노브에 연결되고, 상기 조작노브의 회전에 따라 회전하는 전달부; 및상기 전달부와 상기 메인프레임에 연결되며, 상기 전달부의 회전에 따라 상기 제3방향을 중심으로 회전 및 상기 제3방향으로 이동하여 상기 커버프레임을 상기 메인프레임에 대하여 상대 이동되도록 하는 구동축을 포함하는 것을 특징으로 하는 6 자유도 위치 제어장치
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7
삭제
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8
제1항에 있어서,상기 제1이동부는 상기 제1방향으로 굴러갈 수 있는 이동바퀴를 포함하는 것을 특징으로 하는 6 자유도 위치 제어장치
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9
제1항에 있어서,상기 제2회전부는 상기 제1프레임에 연결되고 상기 제1회전부를 상기 제2방향을 중심으로 회전시키도록 형성되며,상기 제2이동부는 상기 제2회전부에 연결되고 상기 제2회전부를 상기 제2방향으로 이동시키도록 형성되며,상기 제3회전부는 상기 제2이동부에 연결되고 상기 제2이동부를 상기 제3방향을 중심으로 회전시키도록 형성되며,상기 제3이동부는 상기 제3회전부에 연결되고 상기 제3회전부를 상기 제3방향으로 이동시키도록 형성되며,상기 제1이동부는 상기 제3이동부에 연결되고 상기 제3이동부를 상기 제1방향으로 이동시키도록 형성되는 것을 특징으로 하는 6 자유도 위치 제어장치
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10
제1항 내지 제6항 및 제8항 내지 제9항 중 어느 하나의 항에 따르고, 상기 조립물이 상대 조립물과 조립면을 서로 마주보고 정렬되도록 상기 조립물의 위치를 제어하는 적어도 하나의 6 자유도 위치 제어장치; 및상기 제1이동부가 장착되고, 상기 제1이동부의 이동을 가이드하도록 상기 제1방향을 따라 연장되게 형성되는 이동용레일을 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 제어 장치시스템
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