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이동체의 위치를 추정하기 위한 방법에 있어서,상기 이동체에 구비된 카메라를 통해 지향 방향에 해당하는 복수의 전방 영상을 획득하는 단계, 상기 복수의 전방 영상은 서로 다른 지향 방향에 해당하는 전방 영상이며; 상기 이동체의 예상 위치 주변에 해당하는 지형 정보로부터 수평 방위각 및 수직 고도각에 기초하여, 지평선 모델을 생성하는 단계;상기 복수의 전방 영상 각각에 해당하는 지평선과 상기 지평선 모델에서의 지평선 간의 유사도를 비교하여, 상기 이동체에 대한 복수의 추정 위치를 일차적으로 결정하는 단계; 및상기 일차적으로 결정된 이동체의 추정 위치를 통해 상기 이동체의 추정 위치를 최종적으로 결정하는 단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 방법
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제 1항에 있어서, 상기 지평선 모델을 생성하는 단계는,상기 이동체의 다양한 예상 위치에서 예상 지향각으로의 지평선을 상기 수평 방위각의 순서대로 상기 수직 고도각으로 저장함으로써 상기 지평선 모델을 생성하는 것을 특징으로 하는 방법
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제 2항에 있어서,상기 지평선 모델에서의 수평 방위각 및 상기 수직 고도각에서 상기 이동체의 자세로 인해 발생하는 상기 수평 및 수직 방향으로의 각도 오차를 보정하여, 상기 생성된 지평선 모델을 상기 카메라 화면에 보이는 지평선으로 재구성하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방법
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제 1항에 있어서, 상기 이동체의 추정 위치를 일차적으로 결정하는 단계는,상기 카메라가 바라보는 방향과 수직 방향으로 상기 이동체의 추정 위치를 결정하는 것을 특징으로 하는 방법
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제 1항에 있어서, 상기 이동체의 추정 위치를 최종적으로 결정하는 단계는,상기 일차적으로 결정된 상기 이동체에 대한 복수의 추정 위치를 지나는 직선을 생성하는 단계;상기 생성된 복수의 직선들에 대한 교점을 계산하는 단계; 및상기 계산된 교점을 상기 이동체의 최종적인 추정 위치로 결정하는 단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 방법
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제 5항에 있어서,상기 이동체에 구비된 관성항법장치를 통해 상기 이동체의 이동 거리를 계산하는 단계; 및상기 계산된 이동 거리를 보정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방법
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제 6항에 있어서,상기 이동체의 위치 및 자세는 상기 관성항법장치를 이용하여 획득되는 것을 특징으로 하는 방법
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제 1항에 있어서,상기 이동체의 높이는 상기 이동체에 구비된 고도계를 이용하여 획득되는 것을 특징으로 하는 방법
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이동체의 위치를 추정하기 위한 위치 추정 장치에 있어서,지향 방향에 해당하는 복수의 전방 영상을 촬영하기 위한 카메라, 상기 복수의 전방 영상은 서로 다른 지향 방향에 해당하는 전방 영상이며; 상기 이동체가 예상되는 위치 주변에 해당하는 지형 정보로부터 수평 방위각 및 수직 고도각에 기초하여, 지평선 모델을 생성하기 위한 지평선 모델 생성부; 및상기 카메라 및 상기 지평선 모델 생성부와 기능적으로 연결되는 제어부를 포함하되, 상기 제어부는,상기 복수의 전방 영상 각각의 지평선과 상기 지평선 모델에서의 지평선과의 유사도를 비교하여, 상기 이동체에 대한 복수의 추정 위치를 일차적으로 결정하며, 상기 일차적으로 결정된 이동체에 대한 복수의 추정 위치를 통해 상기 이동체의 추정 위치를 최종적으로 결정하는 것을 특징으로 하는 위치 추정 장치
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제 9항에 있어서, 상기 제어부는,상기 카메라를 통해 제 1 지향 방향에 해당하는 전방 영상을 획득하고, 제 2 지향 방향으로 상기 카메라의 지향각을 변경하여, 상기 카메라를 통해 상기 제 2 지향 방향에 해당하는 전방 영상을 획득하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 위치 추정 장치
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제 9항에 있어서, 상기 제어부는,상기 이동체의 다양한 예상 위치에서 예상 지향각으로의 지평선을 상기 수평 방위각의 순서대로 상기 수직 고도각으로 저장함으로써 상기 지평선 모델을 생성하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 위치 추정 장치
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제 11항에 있어서, 상기 제어부는,상기 지평선 모델에서의 수평 방위각 및 상기 수직 고도각에서 상기 이동체의 자세로 인해 발생하는 상기 수평 및 수직 방향으로의 각도 오차를 보정하여, 상기 생성된 지평선 모델을 상기 카메라 화면에 보이는 지평선으로 재구성하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 위치 추정 장치
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제 9항에 있어서, 상기 제어부는,상기 카메라가 바라보는 방향과 수직 방향으로 상기 이동체의 추정 위치를 결정하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 위치 추정 장치
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제 9항에 있어서, 상기 제어부는,상기 일차적으로 결정된 상기 이동체에 대한 복수의 추정 위치를 지나는 직선을 생성하고, 상기 생성된 복수의 직선들에 대한 교점을 계산하고, 상기 계산된 교점을 상기 이동체의 최종적인 추정 위치로 결정하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 위치 추정 장치
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제 9항에 있어서,상기 이동체의 이동 거리를 계산하기 위한 관성항법장치를 더 포함하며, 상기 제어부는,상기 관성항법장치를 통해 계산된 이동 거리를 보정하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 위치 추정 장치
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제 15항에 있어서, 상기 제어부는,상기 이동체의 위치, 자세 및 상기 카메라의 자세를 획득하도록 상기 관성항법 장치를 제어하는 것을 특징으로 하는 위치 추정 장치
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제 9항에 있어서,상기 이동체의 높이를 획득하기 위한 고도계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 추정 장치
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이동체의 위치를 추정하기 위한 방법에 있어서,상기 이동체에 구비된 카메라를 통해 제 1 지향 방향에 해당하는 전방 영상을 획득하는 단계;제 2 지향 방향으로 상기 카메라의 지향각을 변경하는 단계;상기 카메라를 통해 상기 제 2 지향 방향에 해당하는 전방 영상을 획득하는 단계;상기 이동체가 예상되는 위치 주변에 해당하는 지형 정보로부터 수평 방위각 및 수직 고도각에 기초하여, 지평선 모델을 생성하는 단계;상기 제1 지향 방향에 해당하는 전방 영상 및 상기 제2 지향 방향에 해당하는 전방영상 각각의 지평선과 상기 지평선 모델에서의 지평선과의 유사도를 비교하여, 상기 이동체에 대한 복수의 추정 위치를 일차적으로 결정하는 단계; 및상기 일차적으로 결정된 이동체의 추정 위치를 통해 상기 이동체의 추정 위치를 최종적으로 결정하는 단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 방법
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