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지면을 따라 이동하는 이동로봇의 로봇 본체(100)에 설치되어 지표면의 지형 조건에 관계없이 상기 로봇 본체(100)이 기동할 수 있도록 하는 이동로봇용 플리퍼에 있어서,상기 로봇 본체(100)에 구비된 메인 샤프트(110)에 치합되어 회전하는 메인 휠 조립체(10)와; 상기 로봇 본체(100)의 서브 샤프트(120)와 일체로 연결되며 상기 메인 휠 조립체(10)를 회전 가능하게 지지하는 구동축(30)과; 상기 메인 휠 조립체(10)를 지지하며 상기 구동축(30)에 의해 회전되는 메인 브래킷(50)과; 상기 메인 브래킷(50)의 타측에 설치된 종동축(25)에 회전 가능하게 결합된 서브 휠 조립체(20)와; 상기 메인 휠 조립체(10)와 서브 휠 조립체(20)의 휠 외주면에 결합되며 상기 메인 브래킷(50)에 부착된 가이드(55)의 외면을 따라 이동하면서 구동력을 발생시키는 구동 벨트(40);를 포함하고,상기 메인 휠 조립체(10)는 일측에 상기 메인 샤프트(110)가 치합되는 기어부(12)가 구비된 구동 휠(11)과, 상기 메인 브래킷(50)을 사이에 두고 상기 구동 휠(11)의 반대쪽에 설치되는 피동 휠(13)과, 상기 구동 휠(11) 및 피동 휠(13)과 상기 구동축(30) 사이에 각각 설치되는 베어링(14)과, 상기 구동축(30)에 설치되며 탄성력을 이용하여 상기 서브 휠 조립체(20) 부분이 항상 지면을 향하도록 상기 메인 브래킷(50)을 가압하는 탄성수단을 구비한 탄성장치 조립체를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇용 플리퍼
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제1항에 있어서,상기 탄성수단은 일정한 탄성력이 미리 부여된 프리로드형 스프링 부재인 것을 특징으로 하는 이동로봇용 플리퍼
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제1항 또는 제2항에 있어서,상기 탄성장치 조립체(60)는, 상기 구동축(30)에 설치되며 일측에 상기 메인 브래킷(50)의 단부가 수용되는 내측 브래킷(61)과, 상기 내측 브래킷(61)에 수용된 메인 브래킷(50)의 단부를 덮어주도록 상기 내측 브래킷(61)에 결합되는 외측 브래킷(62)과, 상기 메인 브래킷(50)에 형성된 복수개의 호형 관통공(52)에 삽입되는 탄성 스프링(65)과, 상기 호형 관통공(52)을 관통하도록 상기 내측 브래킷(61)과 외측 브래킷(62) 중 어느 일측에 설치되어 타측에 결합되며 상기 탄성 스프링(65)을 가압하는 연결핀(63)을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇용 플리퍼
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제3항에 있어서,상기 탄성 스프링(65)의 직경은 상기 메인 브래킷(50)의 두께보다 크고, 상기 내측 브래킷(61)과 외측 브래킷(62)에는 상기 탄성 스프링(65)의 일부가 수용되는 스프링 장착홈(61'')(62'')이 형성되는 것을 특징으로 하는 이동로봇용 플리퍼
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제3항에 있어서,상기 내측 브래킷(61)과 외측 브래킷(62)은 머리가 외부로 노출되지 않는 납작머리 나사(64)에 의해 서로 결합되어 일체로 회전되는 것을 특징으로 하는 이동로봇용 플리퍼
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제1항 또는 제2항에 있어서,상기 탄성장치 조립체(60'')는, 상기 구동축(30)에 설치되며 일측에 상기 메인 브래킷(50)의 단부가 수용되는 내측 브래킷(61) 및 외측 브래킷(62)과, 상기 메인 브래킷(50)에 형성된 복수개의 호형 관통공(52)을 관통하도록 상기 내측 브래킷(61)과 외측 브래킷(62) 중 어느 일측에 설치되어 타측에 결합되는 연결핀(63)과, 상기 메인 브래킷(50)에 설치되며 상기 연결핀(63)에 의해 탄성 변형되는 판 스프링(66)을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇용 플리퍼
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제1항 또는 제2항에 있어서,상기 탄성장치 조립체(60")는, 상기 구동축(30)에 설치되며 일측에 상기 메인 브래킷(50)의 단부가 수용되는 내측 브래킷(61) 및 외측 브래킷(62)과, 상기 메인 브래킷(50)에 형성된 복수개의 호형 관통공(52)을 관통하도록 상기 내측 브래킷(61)과 외측 브래킷(62) 중 어느 일측에 설치되어 타측에 결합되는 연결핀(63)과, 상기 메인 브래킷(50)에 설치되며 상기 연결핀(63)에 의해 탄성 변형되는 태엽 스프링(67)을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇용 플리퍼
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