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목표지점을 향해 자율 이동이 가능한 본체;상기 본체의 위치데이터를 수신하는 위치수신부;상기 본체에 구비되고, 주위를 촬영하도록 형성되는 감지부;상기 감지부에 의해 촬영된 영상에서 특징점을 추출하고, 추출된 특징점에 상기 위치 데이터를 매칭시키는 매칭부; 및상기 위치 데이터가 매칭된 특징점을 이용하여, 상기 본체가 상기 목표지점에 도달하면 상기 본체의 복귀경로를 생성하도록 형성되는 경로 생성부를 포함하고,상기 경로 생성부에서는 상기 본체가 상기 목표지점에 도달되기 전 매칭된 특징점과 상기 본체가 상기 목표지점에 도달된 후 상기 감지부를 통해 촬영되는 영상에 포함되는 특징점을 비교하여 상기 복귀경로를 생성하는 것을 특징으로 하는 자율 이동 로봇
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제1항에 있어서,상기 감지부는 복수개의 카메라를 포함하고, 상기 복수개의 카메라는 상기 본체가 이동됨에 근거하여 서로 다른 방향의 영상을 촬영하는 것을 특징으로 하는 자율 이동 로봇
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제4항에 있어서, 상기 카메라들에 의해 촬영되는 영상은 동영상이고,상기 매칭부는 상기 복수개의 카메라에 의해 촬영된 서로 다른 동영상으로부터 서로 다른 특징점을 추출하는 것을 특징으로 하는 자율 이동 로봇
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제5항에 있어서, 상기 매칭부는상기 위치데이터를 상기 서로 다른 특징점에 각각 대응되는 속성정보에 매칭시키는 것을 특징으로 하는 자율 이동 로봇
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제6항에 있어서,상기 속성정보는 상기 특징점들의 위치, 개수, 분포 밀도 및 거리 정보 중 적어도 하나인 것을 특징으로 하는 자율 이동 로봇
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제1항에 있어서, 상기 위치수신부는 GPS수신기 및 주행계 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 이동 로봇
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제1항에 있어서, 상기 감지부에 의해 촬영되는 영상은 동영상이고,상기 매칭부는 상기 동영상 중에서 기 설정된 조건에 대응되는 정지영상을 분리하고, 분리된 정지영상의 특징점을 추출하는 것을 특징으로 하는 자율 이동 로봇
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제9항에 있어서, 상기 기 설정된 조건은 기 설정된 시간간격 및 기 설정된 이동 간격 중 적어도 하나인 것을 특징으로 하는 자율 이동 로봇
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목표지점을 향해 자율 이동이 가능한 본체;상기 본체의 위치데이터를 수신하는 위치 수신부;상기 본체에 구비되고, 상기 본체의 이동에 따라 상기 본체의 주행방향에 대응되는 전방을 촬영하는 제1 카메라;상기 본체에 구비되고, 상기 본체의 주행방향에 대응되는 후방을 촬영하는 제2 카메라;상기 제1 및 제2 카메라에 의해 촬영된 영상에서 특징점을 추출하고, 추출된 특징점에 상기 위치 데이터를 매칭시키는 매칭부; 및상기 위치 데이터가 매칭된 특징점을 이용하여, 상기 본체의 복귀경로를 생성하도록 형성되는 경로 생성부를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 이동 로봇
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제11항에 있어서,상기 복귀경로는 상기 본체가 상기 목표지점에 도달되면 생성되고,상기 경로 생성부는 상기 목표지점에 도달되기 전 상기 제2 카메라의 영상에서 추출된 특징점과 상기 목표지점에 도달된 후 상기 제1 카메라의 영상에서 추출된 특징점을 비교하여 상기 복귀경로를 생성하는 것을 특징으로 하는 자율 이동 로봇
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자율 이동이 가능한 본체를 포함하는 자율 이동 로봇의 제어방법에 있어서,제1 카메라를 통해 상기 본체의 주행방향에 대응하는 전방영상을 촬영하고, 및 제2 카메라를 통해 상기 본체의 주행방향에 대응하는 후방영상을 촬영하는 단계;상기 촬영된 전방영상 및 후방영상으로부터 특징점을 추출하는 단계;상기 추출된 특징점들과 기 수신된 상기 본체의 위치 데이터를 매칭시키는 단계; 및상기 본체가 기 설정된 목표지점에 도달하면, 상기 위치데이터가 매칭된 특징점들을 이용하여, 상기 본체의 복귀경로를 생성하는 단계를 포함하고,상기 복귀경로를 생성하는 단계에서는 상기 본체가 상기 목표지점에 도달되기 전 상기 제2 카메라를 통해 촬영된 상기 후방영상에서 추출된 특징점과 상기 본체가 상기 목표지점에 도달된 후 상기 제1 카메라를 통해 촬영되는 영상에서 추출된 특징점을 비교하여 상기 복귀경로를 생성하는 것을 특징으로 하는 자율 이동 로봇의 제어방법
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