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기준 이동체에 탑재된 고정밀 항법장치 및 일반 항법장치를 이용하여 생성된 위치보정 데이터를 무선통신을 이용하여 기준 이동체로부터 수신하는 단계;
상기 수신된 위치보정 데이터와, 서브 이동체에 탑재된 일반 항법장치를 이용하여 서브 이동체의 제1 위치정보를 계산하는 단계;
상기 서브 이동체에 탑재된 INS(Inertial Navigation System)를 이용하여 서브 이동체의 제2 위치정보를 계산하는 단계;및
상기 제1 위치정보와 제2 위치정보 및 위성항법 제공방법의 정밀도 저하율(DOP;Dilution of precision)을 이용하여 상기 서브 이동체의 위치정보를 계산하는 단계를 포함하는 이동체의 지역보정 위성항법 제공방법
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제1 항에 있어서,
상기 위치보정 데이터는,
상기 기준 이동체에 탑재된 고정밀 항법장치를 이용하여 계산한 위치정보와, 상기 기준 이동체에 탑재된 일반 항법장치를 이용하여 계산한 위치정보의 차이를 이용하여 생성된 이동체의 지역보정 위성항법 제공방법
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3
제1 항에 있어서,
상기 제1 위치정보를 계산하는 단계는,
상기 서브 이동체에 탑재된 일반 항법장치를 이용하여 계산한 위치정보에, 상기 수신된 위치보정 데이터를 더하여 제1 위치정보를 계산하는 단계인 이동체의 지역보정 위성항법 제공방법
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4
제1 항에 있어서,
상기 서브 이동체의 위치정보를 계산하는 단계는,
DOP 상관필터(DOP correlated filtering)방법을 이용하여 상기 서브 이동체의 위치정보를 계산하는 단계인 이동체의 지역보정 위성항법 제공방법
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5
제4 항에 있어서,
상기 DOP 상관 필터는,
이며,
는 서브이동체의 위치, 는 제1 위치정보, 는 제2 위치정보 는 각각 제1, 2 위치정보의 가중치이며, 인 이동체의 지역보정 위성항법 제공방법
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6
제5 항에 있어서,
상기 제1, 2 위치정보의 가중치는,
상기 위성항법 제공방법의 정밀도 저하율에 따라 다르게 결정되는 이동체의 지역보정 위성항법 제공방법
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7
제6 항에 있어서,
상기 위성항법 제공방법의 정밀도 저하율은, 위성항법 제공방법의 수평 정밀도 저하율(HDOP;Horizontal DOP)인 이동체의 지역보정 위성항법 제공방법
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8
제6 항에 있어서,
상기 위성항법 제공방법의 정밀도 저하율과, 제2 위치정보의 가중치는 양의 상관관계를 가지는 이동체의 지역보정 위성항법 제공방법
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9
제1 항 내지 8항 중 어느 한 항의 지역보정 위성항법 제공방법을 수행하는 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체
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10
기준 이동체에 탑재된 고정밀 항법장치 및 일반 항법장치를 이용하여 생성된 위치보정 데이터를 무선통신을 이용하여 기준 이동체로부터 수신하는 무선통신부;
상기 수신된 위치보정 데이터와, 일반 항법장치를 이용하여 서브 이동체의 제1 위치정보를 계산하는 LDGPS(Local Differential GPS)부;
상기 서브 이동체의 이동, 동작, 자세등과 관련된 정보를 감지하여 기 설정된 기준 위치로부터 상기 서브 이동체가 위치하는 제2 위치정보를 계산하는 INS(Inertial Navigation System)부; 및
상기 제1 위치정보와 제2 위치정보 및 위성항법 제공방법의 정밀도 저하율(DOP;Dilution of Precision)을 이용하여 상기 서브 이동체의 위치정보를 계산하는 제어부를 포함하는 항법장치
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11
제10 항에 있어서,
상기 위치보정 데이터는,
상기 기준 이동체에 탑재된 고정밀 항법장치를 이용하여 계산한 위치정보와, 상기 기준 이동체에 탑재된 일반 항법장치를 이용하여 계산한 위치정보의 차이를 이용하여 생성된 항법장치
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12
제10 항에 있어서,
상기 LDGPS부는,
상기 서브 이동체에 탑재된 일반 항법장치를 이용하여 계산한 위치정보에, 상기 수신된 위치보정 데이터를 더하여 제1 위치정보를 계산하는 항법장치
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13
제10 항에 있어서,
상기 제어부는,
DOP 상관필터(DOP correlated filtering)방법을 이용하여 상기 서브 이동체의 위치정보를 계산하는 항법장치
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14
제13 항에 있어서,
상기 DOP 상관 필터는,
이며,
는 서브이동체의 위치, 는 제1 위치정보, 는 제2 위치정보 는 각각 제1, 2 위치정보의 가중치이며, 인 항법장치
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15
제14 항에 있어서,
상기 제1, 2 위치정보의 가중치는,
상기 위성항법 제공방법의 정밀도 저하율에 따라 다르게 결정되는 항법장치
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16
제15 항에 있어서,
상기 위성항법 제공방법의 정밀도 저하율은, 위성항법 제공방법의 수평 정밀도 저하율(HDOP;Horizontal DOP)인 항법장치
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17
제15 항에 있어서,
상기 위성항법 제공방법의 정밀도 저하율과, 제2 위치정보의 가중치는 양의 상관관계를 가지는 항법장치
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