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가공물을 고정하는 매니퓰레이터의 헤드에 있어서,일단은 상기 가공물과 접촉하는 접촉면을 가지며, 타단은 수용부를 구비하는 접촉부;상기 수용부에 결합되며, 상기 가공물을 고정하기 위하여 상기 접촉부가 접촉하는 경우, 상기 가공물의 표면의 형상을 따라 회전하여 상기 접촉부를 지지하는 지지암(Arm)부; 및일단은 상기 지지암부에 결합되며, 타단은 상기 매니퓰레이터에 결합되는 헤드연결부를 포함하고,상기 지지암부는, 서로 직교하는 제1축과 제2축을 구비하며, 제1축은 복수의 고리들로 형성되는 상기 수용부에 결합되는 복합축; 상기 제2축과 결합하는 복수의 고리들을 포함하는 헤드베이스; 및일단은 상기 헤드베이스에 결합되고, 타단은 헤드연결부에 고정되며, 상기 제1축 및 제2축과 직교하는 제3축을 포함하는 것을 특징으로 하는 매니퓰레이터 헤드
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가공물을 고정하는 매니퓰레이터의 헤드에 있어서,일단은 상기 가공물과 접촉하는 접촉면을 가지며, 타단은 수용부를 구비하는 접촉부;상기 수용부에 결합되며, 상기 가공물을 고정하기 위하여 상기 접촉부가 접촉하는 경우, 상기 가공물의 표면의 형상을 따라 회전하여 상기 접촉부를 지지하는 지지암(Arm)부; 및일단은 상기 지지암부에 결합되며, 타단은 상기 매니퓰레이터에 결합되는 헤드연결부를 포함하고,상기 지지암부는, 상기 헤드연결부와 결합하며 원통형상을 하는 몸체를 구비하고, 일단은 볼의 형상을 갖는 피봇축으로 형성되고,상기 접촉부는,상기 피봇축의 볼의 형상을 갖는 일단이 내삽되는 홀을 구비하고, 일면에는 상기 가공물과 접촉하는 접촉면을 구비하여 형성되는 것을 특징으로 하는 매니퓰레이터 헤드
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제 1항 또는 제8항 중 어느 한 항에 있어서,상기 접촉부는 일면에 요철이 구비되는 복수의 헤드팁들을 더 포함하고, 상기 복수의 헤드팁들의 재질은 텅스텐 중합금인 것을 특징으로 하는 매니퓰레이터 헤드
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제 11항에 있어서,상기 복수의 헤드팁들은 반구형의 형상을 가지고, 상기 요철은 원주방향 또는 길이방향으로 홈파기를 하여 형성되는 것을 특징으로 하는 매니퓰레이터 헤드
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