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피구동체를 구동시키는 모터를 제어하는 모터제어장치에 있어서,상기 모터의 출력과 상기 피구동체의 출력간의 제1 편차를 생성하고, 상기 제1 편차를 속도화하여 제1 차이값을 출력하는 비교기와;상기 피구동체의 출력과 상부제어기로부터 입력되는 기준값 간의 제2 편차를상기 모터를 구동시키기 위한 제2 차이값으로 변환하여 출력하는 모션제어기와;상기 제2 편차, 상기 제2편차가 속도화된 제2 편차변화값을 퍼지 알고리즘에 기초하여 퍼지화하여 기울기 및 이득을 생성하는 퍼지제어기와;상기 제1 차이값, 상기 제2 차이값 및 상기 제2 편차변화값을 가감한 값에 상기 기울기 및 상기 이득을 적용하여 슬라이딩모드제어를 실시하여, 상기 모터를 구동시키기 위한 전압값을 출력하는 슬라이딩모드제어기를 포함하는 것을 특징으로 하는 모터제어장치
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제1항에 있어서,상기 퍼지제어기는상기 제2 편차 및 상기 제2 편차변화값을 각각 입력값으로 하는 제1 입력멤버쉽함수 및 제2 입력멤버쉽함수를 구성하고, 상기 모터의 상태에 따라 상기 제1 입력멤버쉽함수의 중심이 되는 7종류의 제1 입력중심값 및 상기 제2 입력멤버쉽함수의 중심값이 되는 7종류의 제2 입력중심값을 생성하는 퍼지화부와;상기 제1 입력중심값 및 상기 제2 입력중심값에 상기 퍼지 알고리즘의 추론규칙을 적용하여 상기 모터의 상태를 9종류로 추론하는 추론부와;추론된 상기 9종류의 모터 상태를 유전 알고리즘을 적용한 출력중심값을 중심값으로 하는 출력멤버쉽함수를 사용하여 상기 기울기 및 상기 이득을 추출하는 비퍼지화부를 포함하는 것을 특징으로 하는 모터제어장치
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제1항에 있어서,상기 모터에 대응하는 모터시뮬레이션이 마련되어 상기 모터의 출력에 대응하는 시뮬레이션값을 출력하는 모터시뮬레이터와;상기 제2 편차 및 상기 제2 편차변화값을 퍼지 알고리즘에 기초하여 퍼지화하여 서브기울기 및 서브이득을 생성하는 서브퍼지제어기와;상기 모터시뮬레이터가 상기 시뮬레이션값을 출력하도록, 상기 제2 차이값 및 상기 제2 편차변화값을 가감한 값에 상기 서브기울기 및 상기 서브이득을 적용하여 슬라이딩모드제어를 수행하여 상기 전압값에 대응하는 시뮬레이션전압값을 상기 모터시뮬레이터로 출력하는 서브슬라이딩모드제어기를 더 포함하며, 상기 제1 편차는 상기 시뮬레이션값과 상기 피구동체의 출력 간의 편차에 의해 산출되는 것을 특징으로 하는 모터제어장치
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제3항에 있어서,상기 서브퍼지제어기는상기 제2 편차 및 상기 제2 편차변화값을 각각 입력값으로 하는 제1 서브입력멤버쉽함수 및 제2 서브입력멤버쉽함수를 구성하고, 상기 모터의 상태에 따라 상기 제1 서브입력멤버쉽함수의 중심이 되는 7종류의 제1 서브입력중심값 및 상기 제2 서브입력멤버쉽함수의 중심값이 되는 7종류의 제2 서브입력중심값을 생성하는 서브퍼지화부와;상기 제1 서브입력중심값 및 상기 제2 서브입력중심값에 상기 퍼지 알고리즘의 추론규칙을 적용하여 상기 모터의 상태를 9종류로 추론하는 서브추론부와;추론된 상기 9종류의 모터 상태를 유전 알고리즘을 적용한 서브출력중심값을 중심값으로 하는 서브출력멤버쉽함수를 사용하여 상기 서브기울기 및 상기 서브이득을 추출하는 서브비퍼지화부를 포함하는 것을 특징으로 하는 모터제어장치
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제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,상기 모션제어기는 PI제어기를 포함하는 것을 특징으로 하는 모터제어장치
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피구동체를 구동시키는 모터의 제어방법에 있어서,상기 모터의 출력과 상기 피구동체의 출력간의 제1 편차를 생성하고, 상기 제1 편차를 속도화하여 제1 차이값을 출력하는 단계와;상기 피구동체의 출력과 상부제어기로부터 입력되는 기준값 간의 제2 편차를 상기 모터를 구동시키기 위한 제2 차이값으로 변환하여 출력하는 단계와;상기 제2 편차, 상기 제2편차가 속도화된 제2 편차변화값을 퍼지 알고리즘에 기초하여 퍼지화하여 기울기 및 이득을 생성하는 단계와;상기 제1 차이값, 상기 제2 차이값 및 상기 제2 편차변화값을 가감한 값에 상기 기울기 및 상기 이득을 적용하여 슬라이딩모드제어를 실시하여, 상기 모터를 구동시키기 위한 전압값을 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 제어방법
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7
제6항에 있어서,상기 기울기 및 이득을 생성하는 단계는상기 제2 편차 및 상기 제2 편차변화값을 각각 입력값으로 하는 제1 입력멤버쉽함수 및 제2 입력멤버쉽함수를 구성하고, 상기 모터의 상태에 따라 상기 제1 입력멤버쉽함수의 중심이 되는 7종류의 제1 입력중심값 및 상기 제2 입력멤버쉽함수의 중심값이 되는 7종류의 제2 입력중심값을 생성하는 퍼지화단계와;상기 제1 입력중심값 및 상기 제2 입력중심값에 상기 퍼지 알고리즘의 추론규칙을 적용하여 상기 모터의 상태를 9종류로 추론하는 추론단계와;추론된 상기 9종류의 모터 상태를 유전 알고리즘을 적용한 출력중심값을 중심값으로 하는 출력멤버쉽함수를 사용하여 상기 기울기 및 상기 이득을 추출하는 비퍼지화단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 제어방법
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8
제6항에 있어서,상기 모터에 대응하는 모터시뮬레이션이 마련되어 상기 모터의 출력에 대응하는 시뮬레이션값을 출력하는 단계와;상기 제2 편차 및 상기 제2 편차변화값을 퍼지 알고리즘에 기초하여 퍼지화하여 서브기울기 및 상기 서브이득을 생성하는 단계와;상기 모터시뮬레이터가 상기 시뮬레이션값을 출력하도록, 상기 제2 차이값 및 상기 제2 편차변화값을 가감한 값에 상기 서브기울기 및 상기 서브이득을 적용하여 슬라이딩모드제어를 수행하여 상기 전압값에 대응하는 시뮬레이션전압값을 상기 모터시뮬레이터로 출력하는 단계를 더 포함하며, 상기 제1 편차는 상기 시뮬레이션값과 상기 피구동체의 출력 간의 편차에 의해 산출되는 것을 특징으로 하는 제어방법
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제8항에 있어서,상기 서브기울기 및 서브이득을 생성하는 단계는상기 제2 편차 및 상기 제2 편차변화값을 각각 입력값으로 하는 제1 서브입력멤버쉽함수 및 제2 서브입력멤버쉽함수를 구성하고, 상기 모터의 상태에 따라 상기 제1 서브입력멤버쉽함수의 중심이 되는 7종류의 제1 서브입력중심값 및 상기 제2 서브입력멤버쉽함수의 중심값이 되는 7종류의 제2 서브입력중심값을 생성하는 서브퍼지화단계와;상기 제1 서브입력중심값 및 상기 제2 서브입력중심값에 상기 퍼지 알고리즘의 추론규칙을 적용하여 상기 모터의 상태를 9종류로 추론하는 서브추론단계와;추론된 상기 9종류의 모터 상태를 유전 알고리즘을 적용한 서브출력중심값을 중심값으로 하는 서브출력멤버쉽함수를 사용하여 상기 서브기울기 및 상기 서브이득을 추출하는 서브비퍼지화단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 제어방법
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제6항 내지 제9항에 중 어느 한 항에 있어서,상기 슬라이딩모드제어는 (u는 상기 전압값 또는 상기 시물레이션전압값을 추출하기 위한 슬라이딩모드제어의 출력값이고, x는 상기 제1 차이값, 상기 제2 차이값 및 상기 제2 편차변화값을 가감한 값 또는 상기 제1 차이값 및 상기 제2 차이값을 가감한 값이고, dx/dt는 상기 제1 차이값, 상기 제2 차이값 및 상기 제2 편차변화값을 가감한 값을 속도화한 값 또는 상기 제1 차이값 및 상기 제2 차이값을 가감한 값을 속도화한 값이고, KG는 상기 이득 또는 상기 서브이득이고, KS는 상기 기울기 또는 상기 서브기울기이고, sgn(Y)는 Y의 변수값이 0보다 크면 1이 출력되고 0보다 작으면 -1이 출력된다)인 수학식을 포함하는 것을 특징으로 하는 제어방법
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