| 1 |
1
주변지형에 따라 이동방법이 변경되는 로봇에 있어서,상기 로봇의 동작을 제어하는 제어부와;상기 제어부를 수용하는 본체부와;상기 본체부에 장착되며 주변 지형을 감지하는 지형감지부와; 상기 본체부의 양쪽 측면에 형성되며, 상기 지형감지부에 의해 감지된 지형에 따라 상기 제어부에 의해 상기 로봇의 이동형태를 변경시키는 복수의 관절을 갖는 복수의 다리들로 구성되며,상기 복수의 다리들은 상기 본체부의 양쪽 측면들에 각각 2개 이상 형성되며 상기 각각의 다리는,일측단이 상기 본체부에 연결되는 제1다리부와;일측단이 상기 제1다리부의 타측단과 연결되는 제2다리부와;상기 제1다리부의 상기 타측단과 상기 제2다리부의 상기 일측단을 연결하며, 상기 제1다리부와 상기 제2다리부의 회전각을 형성하는 제1서보모터와;일측단이 상기 제2다리부의 타측단과 연결되는 제3다리부와;상기 제2다리부의 상기 타측단과 상기 제3다리부의 상기 일측단을 연결하며, 상기 제1서보모터의 회전축과 교차하는 회전축을 가지며 상기 제2다리부와 상기 제3다리부의 회전각을 형성하는 제2서보모터와;일측단이 상기 제3다리부의 타측단과 연결되는 제4다리부와;상기 제3다리부의 상기 타측단과 상기 제4다리부의 상기 일측단을 연결하며, 상기 제2서보모터의 회전축과 평행한 회전축을 가지며 상기 제3다리부와 상기 제4다리부의 회전각을 형성하는 제3서보모터와;일측단이 상기 제4다리부의 타측단과 연결되는 제5다리부와;상기 제4다리부의 상기 타측단과 상기 제5다리부의 상기 일측단을 연결하며, 상기 제5다리부를 회전시키는 제4서보모터와;상기 제5다리부의 타측단에 형성되는 바퀴와;상기 바퀴를 회전시키는 제5서보모터로 구성되며,상기 제어부는, 상기 지형감지부에 의해 감지된 지형이 장애물이 없는 평지인 경우에는 상기 각각의 다리의 상기 제4서보모터 및 상기 제5서보모터를 구동하며, 상기 각각의 다리의 상기 제4서보모터에 의해 상기 제5다리부를 회전시켜 주행방향을 제어하고 상기 제5서보모터에 의해 상기 제5다리부에 형성된 상기 바퀴를 회전시켜서 상기 로봇의 이동이 이루어지도록 상기 로봇을 제어하며,상기 지형감지부에 의해 감지된 지형이 장애물이 있는 경우에는 상기 각각의 다리의 상기 제5서보모터를 정지시켜서 상기 바퀴가 정지된 상태에서 상기 제1서보모터, 상기 제2서보모터 및 상기 제3서보모터를 구동하며, 상기 각각의 다리의 상기 제1서보모터에 의해 상기 제1다리부가 주행방향으로 이동하고 상기 제2서보모터 및 상기 제3서보모터에 의해 상기 제3다리부 및 상기 제4다리부가 회전하여 상기 각각의 다리가 지면과 접촉 또는 분리되는 동작으로 상기 복수의 다리들이 보행을 하여 상기 로봇의 이동이 이루어지도록 상기 로봇을 제어하고,상기 지형감지부에 의해 감지된 지형이 위쪽에 장애물이 있는 평지인 경우에는 상기 각각의 다리의 상기 제2서보모터와 상기 제3서보모터 중의 하나 이상과 상기 제4서보모터 및 상기 제5서보모터를 구동시키며, 상기 각각의 다리의 상기 제2서보모터와 상기 제3서보모터 중의 하나 이상을 구동하여 상기 제3다리부 및 상기 제4다리부 중의 하나 이상이 회전하여 상기 로봇의 높이가 조절되며, 상기 제4서보모터에 의해 상기 제5다리부를 회전시켜 주행방향을 제어하고 상기 제5서보모터에 의해 상기 제5다리부에 형성된 상기 바퀴를 회전시켜서 상기 로봇의 이동이 이루어지도록 상기 로봇을 제어하며,상기 지형감지부에 의해 감지된 지형이 위쪽에 장애물이 있는 동시에 평지가 아닌 경우에는 상기 각각의 다리의 상기 제5서보모터를 정지시켜서 상기 바퀴가 정지된 상태에서 상기 제1서보모터, 상기 제2서보모터 및 상기 제3서보모터를 구동하며, 상기 각각의 다리의 상기 제2서보모터와 상기 제3서보모터 중의 하나 이상을 구동하여 상기 제3다리부 및 상기 제4다리부 중의 하나 이상이 회전하여 상기 로봇의 높이가 조절되고 상기 제1서보모터에 의해 상기 제1다리부가 주행방향으로 이동하고 상기 제2서보모터 및 상기 제3서보모터에 의해 상기 제3다리부 및 상기 제4다리부가 회전하여 상기 각각의 다리가 지면과 접촉 또는 분리되는 동작으로 상기 복수의 다리들이 보행을 하여 상기 로봇의 이동이 이루어지도록 상기 로봇을 제어하고,상기 지형감지부에 의해 감지된 지형이 평지이면서 제한된 폭을 갖는 경우에는 상기 각각의 다리의 상기 제1서보모터, 상기 제4서보모터 및 상기 제5서보모터를 구동하며, 상기 각각의 다리의 상기 제1서보모터에 의해 상기 제1다리부를 이동시켜서 상기 지형의 제한된 폭을 상기 각각의 다리가 벗어나지 않도록 하며 상기 제4서보모터에 의해 상기 제5다리부를 회전시켜 주행방향을 제어하고 상기 제5서보모터에 의해 상기 제5다리부에 형성된 상기 바퀴를 회전시켜서 상기 로봇의 이동이 이루어지도록 상기 로봇을 제어하는 것을 특징으로 하는 복수의 다리를 갖는 이동로봇
|
| 2 |
2
제 1 항에 있어서,상기 복수의 다리들은 상기 본체부의 전방 양측에 형성된 제1다리와 제2다리와 상기 본체부의 중간 양측에 형성된 제3다리와 제4다리와 상기 본체부의 후방 양측에 형성된 제5다리와 제6다리를 포함하며,상기 제어부는, 상기 지형감지부에 의해 감지된 지형이 높이가 다른 복수의 지면들이 턱들을 경계로 순차적으로 형성된 계단인 경우에는 상기 각각의 다리의 상기 제5서보모터를 정지시켜서 상기 바퀴가 정지된 상태에서 상기 제1서보모터에 의해 상기 제1다리부가 주행방향으로 이동하고 상기 제2서보모터 및 상기 제3서보모터에 의해 상기 제3다리부 및 상기 제4다리부가 회전하여 상기 각각의 다리가 지면과 접촉 또는 분리되어 상기 복수의 다리들이 보행을 하는 것을 포함하도록 상기 로봇의 이동을 제어하며,상기 제어부는 상기 제3다리, 상기 제4다리, 상기 제5다리 및 상기 제6다리가 상기 계단의 하나의 지면에 접촉하여 상기 로봇을 지지한 상태에서 상기 제1다리 및 상기 제2다리가 상기 보행을 하여 상기 계단의 다음 지면에 접촉하고, 이후 상기 제3다리 및 상기 제4다리가 상승하며, 이후 상기 제1다리, 상기 제2다리, 상기 제5다리 및 상기 제6다리의 상기 바퀴를 회전시켜서 상기 로봇을 상기 계단의 턱에 접촉하도록 이동시키고, 이후 상기 제3다리 및 상기 제4다리를 하강시켜 상기 계단의 상기 다음 지면에 접촉시키고, 이후 상기 제5다리 및 상기 제6다리가 상기 보행을 하여 상기 계단의 상기 다음 지면에 접촉하도록 상기 로봇의 이동을 제어하는 것을 특징으로 하는 복수의 다리를 갖는 이동로봇
|
| 3 |
3
제1항에 있어서,상기 지형감지부는,주변 지형의 영상을 촬영하는 카메라와;주변 지형을 감지하는 센서 중 하나 이상을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 복수의 다리를 갖는 이동로봇
|
| 4 |
4
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 복수의 다리 중 하나 이상의 다리는,상기 제5다리부의 말단에 형성되며, 상기 제5서보모터의 구동에 의해 작동되어 물체를 잡을 수 있는 집게를 포함하는 것을 특징으로 하는 복수의 다리를 갖는 이동로봇
|
| 5 |
5
제1항에 있어서,상기 지형감지부는,주변 지형의 영상을 촬영하는 카메라와;주변 지형을 감지하는 센서로 구성되며;상기 제어부는,상기 센서에 의해 감지된 데이터를 처리하는 센서제어기와;상기 카메라의 동작을 제어하며, 상기 카메라에 의해 감지된 영상과 상기 센서제어기로부터 전송된 데이터를 처리하여, 상기 로봇의 이동궤적을 생성하는 주제어기와;상기 주제어기로부터 전송된 로봇의 이동궤적 데이터를 컨트롤러로 전송하여 로봇의 이동을 제어하는 메시지제어기로 구성되는 것을 특징으로 하는 복수의 다리를 갖는 이동로봇
|
| 6 |
6
삭제
|
| 7 |
7
삭제
|
