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스테레오 비전을 이용한 6족 로봇의 국소 맵 빌딩 및 걸음새 구현 시스템

  • 기술번호 : KST2015157572
  • 담당센터 : 인천기술혁신센터
  • 전화번호 : 032-420-3580
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 스테레오 비전을 이용한 6족 로봇의 국소 맵 빌딩 및 걸음새 구현 시스템을 개시한다. 6족 로봇의 국소 맵 빌딩 및 걸음새 구현 시스템은 주행 또는 보행과 관련된 이동 명령에 따라 6족 로봇의 다리를 구동하는 구동부; 스테레오 카메라로부터 촬영된 영상에 대한 변이지도를 계산하는 스테레오 비전부; 상기 계산된 변이지도로부터 장애물을 검출하고 상기 검출된 장애물의 위치 및 크기와 높이를 추출하는 장애물 검출부; 및, 상기 장애물이 검출되면 상기 장애물의 위치 및 크기와 높이를 기반으로 상기 장애물을 회피하는 회피 궤적 또는 상기 장애물을 넘어가는 극복 궤적을 생성하는 궤적 생성부를 포함한다. 로봇, 스테레오 비전, 스테레오 카메라, 장애물, 궤적, 경로
Int. CL G05D 1/02 (2006.01) B25J 13/08 (2006.01) B25J 19/02 (2006.01)
CPC B25J 13/089(2013.01) B25J 13/089(2013.01) B25J 13/089(2013.01) B25J 13/089(2013.01) B25J 13/089(2013.01)
출원번호/일자 1020090053330 (2009.06.16)
출원인 인하대학교 산학협력단
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2010-0134954 (2010.12.24) 문서열기
공고번호/일자
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 거절
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2009.06.16)
심사청구항수 5

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 인하대학교 산학협력단 대한민국 인천광역시 미추홀구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김진걸 대한민국 경기도 고양시 일산서구
2 김기우 대한민국 인천시 남구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인 무한 대한민국 서울특별시 강남구 언주로 ***, *층(역삼동,화물재단빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
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번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2009.06.16 수리 (Accepted) 1-1-2009-0362942-98
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2009.11.17 수리 (Accepted) 4-1-2009-5220324-82
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2011.03.10 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2011.04.14 수리 (Accepted) 9-1-2011-0030702-17
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2011.04.20 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0212089-22
6 거절결정서
Decision to Refuse a Patent		 2011.07.01 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0366964-80
7 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.07.22 수리 (Accepted) 4-1-2015-5098802-16
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2016.09.05 수리 (Accepted) 4-1-2016-5127132-49
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.03.02 수리 (Accepted) 4-1-2018-5036549-31
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.12.27 수리 (Accepted) 4-1-2018-5266647-91
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
주행 또는 보행과 관련된 이동 명령에 따라 6족 로봇의 다리를 구동하는 구동부; 스테레오 카메라로부터 촬영된 영상에 대한 변이지도를 계산하는 스테레오 비전부; 상기 계산된 변이지도로부터 장애물을 검출하고 상기 검출된 장애물의 위치 및 크기와 높이를 추출하는 장애물 검출부; 및, 상기 장애물이 검출되면 상기 장애물의 위치 및 크기와 높이를 기반으로 상기 장애물을 회피하는 회피 궤적 또는 상기 장애물을 넘어가는 극복 궤적을 생성하는 궤적 생성부를 포함하고, 상기 구동부는, 상기 생성된 회피 궤적 또는 극복 궤적에 따라 상기 6족 로봇의 다리를 구동하는, 6족 로봇의 국소 맵 빌딩 및 걸음새 구현 시스템
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제1항에 있어서, 상기 장애물 검출부는, 상기 변이지도의 수평라인을 스캔하여 상기 수평라인에 대한 명암의 평균을 구한 후 상기 평균보다 작은 명암을 가진 영역을 배경으로 분리하고 상기 배경이 분리된 나머지 영역을 상기 장애물로 판단하는, 6족 로봇의 국소 맵 빌딩 및 걸음새 구현 시스템
3 3
제1항에 있어서, 상기 장애물 검출부는, 상기 장애물과의 거리를 이용하여 상기 변이지도로부터 검출된 장애물의 높이를 추출하는, 6족 로봇의 국소 맵 빌딩 및 걸음새 구현 시스템
4 4
제1항에 있어서, 상기 궤적 생성부는, 상기 장애물의 위치 및 크기에 따라 상기 6족 로봇의 좌우 다리를 기준으로 하는 두 직선 중 적어도 하나의 직선이 상기 장애물과 만나는지 판단하고 상기 적어도 하나의 직선이 상기 장애물과 만나는 경우 상기 장애물의 높이에 따라 상기 장애물에 대한 회피 궤적 또는 극복 궤적을 결정하는, 6족 로봇의 국소 맵 빌딩 및 걸음새 구현 시스템
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제1항에 있어서, 상기 궤적 생성부는, 상기 검출된 장애물을 상기 6족 로봇이 넘을 수 있는 장애물과 넘을 수 없는 장애물로 구분하여 포텐셜 필드 알고리즘 또는 역기구학을 통해 상기 장애물에 대한 회피 궤적 또는 극복 궤적을 생성하는, 6족 로봇의 국소 맵 빌딩 및 걸음새 구현 시스템
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.