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시술자가 실제 수술을 수행하는 햅틱 마스터 장치와 이들을 구동, 제어하는 햅틱 마스터 컨트롤 박스 및 컴퓨터를 포함하여 구성되는 마스터부와, 환자에 대하여 실제 수술을 집도하는 햅틱 슬레이브 로봇과 이를 구동, 제어하는 햅틱 슬레이브 컨트롤 박스 및 컴퓨터로 구성되는 슬레이브부 및 상기 마스터부와 상기 슬레이브부를 연결하고 통합 제어하는 역할을 수행하는 워크스테이션을 포함하여 구성되는 의료용 햅틱 시스템을 이용한 최소침습수술(Minimally Invasive Surgery ; MIS) 시술시, 상기 슬레이브 로봇이 인체 장기에 접촉할 때 해당 장기의 형상과 촉감을 구현하기 위한 MR 유체와 형상기억합금을 이용한 네트(net)형 촉감구현장치에 있어서, 인가된 전류에 따라 형태가 변화하는 형상기억합금(shape mamory alloy)으로 형성되는 와이어와, 상기 와이어를 서로 연결하기 위한 결합구를 포함하며, 적어도 하나 이상의 상기 와이어 및 상기 결합구가 서로 연결되어 그물 형태로 이루어지는 네트형 구조체와, 인가되는 자기장에 따라 상태가 변화하는 MR 유체(magneto-rheological fluid)가 그 내부에 충진되어 있으며, 상기 네트형 구조체를 덮는 커버를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 MR 유체와 형상기억합금을 이용한 네트형 촉감구현장치
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제 1항에 있어서, 상기 장치는, 상기 네트형 구조체의 형태를 변화시키기 위해 상기 네트형 구조체의 각각의 상기 와이어에 인가되는 전류 및 상기 MR 유체에 인가되는 자기장을 생성하기 위한 전류를 인가하는 전원공급부 및 상기 MR 유체의 항복응력과 상기 형상기억합금의 형상을 제어하기 위한 제어부를 더 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 MR 유체와 형상기억합금을 이용한 네트형 촉감구현장치
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제 1항에 있어서, 상기 장치는, 다수의 상기 와이어와 상기 결합구를 이용하여 네트 구조로 장기의 형태를 형성하고, 상기 네트 구조의 각각의 형상기억합금 와이어에 전류를 인가하여, 인가되는 전류에 따라 상기 와이어를 형성하는 형상기억합금의 길이가 각각 변화하는 것에 의해 여러 가지 형태의 장기의 형상을 구현할 수 있도록 구성된 것을 특징으로 하는 MR 유체와 형상기억합금을 이용한 네트형 촉감구현장치
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제 1항에 있어서, 상기 커버는, 그 내부가 격자구조를 가지도록 형성되어 내부에 충진된 상기 MR 유체가 상기 격자구조에 의하여 한쪽으로 쏠리는 것을 방지하도록 구성되고, 또한, 상기 커버는, 실리콘과 같은 유연한 탄성 재질로 형성되어 상기 와이어로 이루어진 네트 형태의 구조가 조밀하지 않더라도 일정한 형태를 유지하여 표면이 부드러운 곡면을 이루도록 구성된 것을 특징으로 하는 MR 유체와 형상기억합금을 이용한 네트형 촉감구현장치
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제 1항에 있어서, 상기 장치는, 상기 장치에 자기장을 인가하기 위해 상기 장치의 외부에 배치되는 솔레노이드를 더 포함하여 구성되며, 그것에 의해, 상기 솔레노이드에 인가된 전류에 비례하여 자기장이 발생함으로써 상기 MR 유체가 반응하여 장기의 촉감을 구현할 수 있도록 구성된 것을 특징으로 하는 MR 유체와 형상기억합금을 이용한 네트형 촉감구현장치
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