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보행 보조 장치 및 그 구동 방법
- 기술번호 : KST2015157967
- 담당센터 : 인천기술혁신센터
- 전화번호 : 032-420-3580
| 요약 | 본 발명은 보행 보조 장치 및 그 구동 방법을 개시한다. 보행 보조 장치의 구동 방법은 센서가 부착된 정상 다리로부터 센서 데이터를 기초하여 상기 정상 다리의 보행 상태를 측정하는 단계; 및 상기 측정된 보행 상태를 이용하여 상기 정상 다리의 제1 보행 패턴을 판단하는 단계; 상기 제1 보행 패턴에 대응하여 인공 보철 다리의 제2 보행 패턴을 제어하는 단계를 포함한다. |
|---|---|
| Int. CL | A61F 2/60 (2006.01) A61F 2/50 (2006.01) A61F 2/66 (2006.01) |
| CPC | A61F 2/601(2013.01) A61F 2/601(2013.01) |
| 출원번호/일자 | 1020120110655 (2012.10.05) |
| 출원인 | 인하대학교 산학협력단 |
| 등록번호/일자 | 10-1476889-0000 (2014.12.19) |
| 공개번호/일자 | 10-2014-0046561 (2014.04.21) 문서열기 |
| 공고번호/일자 | (20141229) 문서열기 |
| 국제출원번호/일자 | |
| 국제공개번호/일자 | |
| 우선권정보 | |
| 법적상태 | 소멸 |
| 심사진행상태 | 수리 |
| 심판사항 | |
| 구분 | 신규 |
| 원출원번호/일자 | |
| 관련 출원번호 | |
| 심사청구여부/일자 | Y (2012.10.05) |
| 심사청구항수 | 13 |
출원인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 인하대학교 산학협력단 | 대한민국 | 인천광역시 미추홀구 |
발명자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 이상민 | 대한민국 | 인천 남구 |
| 2 | 김서준 | 대한민국 | 인천광역시 남구 |
| 3 | 송영록 | 대한민국 | 인천 동구 |
| 4 | 정의철 | 대한민국 | 경북 구미시 |
대리인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 양성보 | 대한민국 | 서울특별시 강남구 선릉로***길 ** (논현동) 삼성빌딩 *층(피앤티특허법률사무소) |
최종권리자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 인하대학교 산학협력단 | 대한민국 | 인천광역시 미추홀구 |
| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | [특허출원]특허출원서 [Patent Application] Patent Application |
2012.10.05 | 수리 (Accepted) | 1-1-2012-0808348-19 |
| 2 | [출원서등 보정]보정서 [Amendment to Patent Application, etc.] Amendment |
2012.10.10 | 수리 (Accepted) | 1-1-2012-0823976-68 |
| 3 | [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서 [Appointment of Agent] Report on Agent (Representative) |
2013.05.16 | 수리 (Accepted) | 1-1-2013-0434981-18 |
| 4 | 선행기술조사의뢰서 Request for Prior Art Search |
2013.07.31 | 수리 (Accepted) | 9-1-9999-9999999-89 |
| 5 | 선행기술조사보고서 Report of Prior Art Search |
2013.08.27 | 수리 (Accepted) | 9-1-2013-0071647-67 |
| 6 | 의견제출통지서 Notification of reason for refusal |
2013.12.05 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2013-0848876-12 |
| 7 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 [Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation) |
2014.02.05 | 수리 (Accepted) | 1-1-2014-0114537-77 |
| 8 | [명세서등 보정]보정서 [Amendment to Description, etc.] Amendment |
2014.02.05 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2014-0114540-15 |
| 9 | 의견제출통지서 Notification of reason for refusal |
2014.06.19 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2014-0418771-32 |
| 10 | [명세서등 보정]보정서 [Amendment to Description, etc.] Amendment |
2014.08.18 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2014-0776918-18 |
| 11 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 [Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation) |
2014.08.18 | 수리 (Accepted) | 1-1-2014-0776917-62 |
| 12 | 등록결정서 Decision to grant |
2014.12.17 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2014-0865042-39 |
| 13 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2015.07.22 | 수리 (Accepted) | 4-1-2015-5098802-16 |
| 14 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2016.09.05 | 수리 (Accepted) | 4-1-2016-5127132-49 |
| 15 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2018.03.02 | 수리 (Accepted) | 4-1-2018-5036549-31 |
| 16 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2018.12.27 | 수리 (Accepted) | 4-1-2018-5266647-91 |
| 번호 | 청구항 |
|---|---|
| 1 |
1 인공 보철 다리 한 쪽을 포함하는 사용자의 보행을 보조하는 보행 보조 장치의 구동 방법에 있어서, 상기 사용자의 다리들 중 상기 인공 보철 다리와 구별되는 정상 다리에 부착된 센서로부터 수신된 센서 데이터에 기초하여 상기 정상 다리의 보행 상태를 측정하는 단계; 상기 측정된 정상 다리의 보행 상태를 이용하여 상기 정상 다리의 보행 패턴을 판단하는 단계; 및 상기 정상 다리의 보행 패턴에 대응하여 상기 인공 보철 다리의 보행 패턴을 제어하는 단계를 포함하고,상기 정상 다리의 보행 패턴을 판단하는 단계는,상기 정상 다리의 보행 상태의 변화에 대응하여, 보행 지면의 상태를 나타내는 보행 변수를 산출하는 단계를 포함하고,상기 인공 보철 다리의 보행 패턴을 제어하는 단계는,상기 보행 변수에 기초하여 상기 보행 지면의 상태에 따라 변화하는 인공 보철 다리의 보행 자세를 균형이 맞도록 제어하는 보행 보조 장치의 구동 방법 |
| 2 |
2 제1항에 있어서,상기 정상 다리의 보행 상태를 측정하는 단계는,상기 사용자의 보행에 따라 변화하는 상기 정상 다리의 근육 및 관절과 관련된 상기 센서 데이터에 기초하여 상기 정상 다리의 보행 상태를 측정하는 단계인 보행 보조 장치의 구동 방법 |
| 3 |
3 제1항에 있어서,상기 정상 다리의 보행 패턴을 판단하는 단계는,상기 정상 다리의 보폭 거리, 시상 면을 시작으로 착지 면에 착지하는데 걸리는 이동 시간, 상기 정상 다리의 관절 각도, 각속도, 상기 정상 다리의 무게 중심 중 적어도 어느 하나를 포함하는 상기 정상 다리의 보행 패턴을 판단하는 단계를 포함하는 보행 보조 장치의 구동 방법 |
| 4 |
4 삭제 |
| 5 |
5 제1항에 있어서,상기 인공 보철 다리의 보행 패턴을 제어하는 단계는,상기 판단된 정상 다리의 보행 패턴과 유사하도록 상기 인공 보철 다리의 관절의 각도, 움직임의 속도, 발바닥을 지면에 디디는 순서, 상기 사용자의 보행 간격을 제어하는 단계를 포함하는 보행 보조 장치의 구동 방법 |
| 6 |
6 인공 보철 다리 한 쪽을 포함하는 사용자의 보행을 보조하는 보행 보조 장치에 있어서, 상기 사용자의 다리들 중 상기 인공 보철 다리와 구별되는 정상 다리에 부착된 센서로부터 수신된 센서 데이터에 기초하여 상기 정상 다리의 보행 상태를 측정하는 보행 상태 측정부; 상기 측정된 정상 다리의 보행 상태를 이용하여 상기 정상 다리의 보행 패턴을 판단하는 보행 패턴 판단부; 및 상기 정상 다리의 보행 패턴에 대응하여 상기 인공 보철 다리의 보행 패턴을 제어하는 인공 보철 다리 제어부를 포함하고,상기 보행 패턴 판단부는,상기 정상 다리의 보행 상태의 변화에 대응하여, 보행 지면의 상태를 나타내는 보행 변수를 산출하고,상기 인공 보철 다리 제어부는,상기 보행 변수에 기초하여 상기 보행 지면의 상태에 따라 변화하는 인공 보철 다리의 보행 자세를 균형이 맞도록 제어하는 보행 보조 장치 |
| 7 |
7 제6항에 있어서,상기 보행 상태 측정부는,상기 사용자의 보행에 따라 변화하는 상기 정상 다리의 근육 및 관절과 관련된 센서 데이터에 기초하여 상기 정상 다리의 보행 상태를 측정하는 보행 보조 장치 |
| 8 |
8 제6항에 있어서,상기 보행 패턴 판단부는,상기 정상 다리의 보폭 거리, 시상 면을 시작으로 착지 면에 착지하는데 걸리는 이동 시간, 상기 정상 다리의 관절 각도, 각속도, 상기 정상 다리의 무게 중심 중 적어도 어느 하나를 포함하는 상기 정상 다리의 보행 패턴을 판단하는 보행 보조 장치 |
| 9 |
9 삭제 |
| 10 |
10 제6항에 있어서,상기 인공 보철 다리 제어부는,상기 판단된 정상 다리의 보행 패턴과 유사하도록 상기 인공 보철 다리의 관절의 각도, 움직임의 속도, 발바닥을 지면에 디디는 순서, 상기 사용자의 보행 간격을 제어하는 보행 보조 장치 |
| 11 |
11 인공 보철 다리 한 쪽을 포함하는 사용자의 보행을 보조하는 보행 보조 장치와 연동되어, 상기 사용자의 보행을 평가하는 보행 평가 장치의 평가 방법에 있어서,상기 보행 보조 장치로부터 상기 사용자의 다리들 중 상기 인공 보철 다리와 구별되는 정상 다리의 보행 패턴을 수신하는 단계;상기 보행 보조 장치에 의해 제어된 상기 인공 보철 다리의 보행 패턴을 상기 인공 보철 다리에 부착된 센서로부터 수신하여 판단하는 단계; 및 상기 정상 다리의 보행 패턴과 상기 인공 보철 다리의 보행 패턴을 비교하여 상기 사용자의 보행에 대한 불균형을 평가하는 단계를 포함하고,상기 보행 보조 장치는,상기 정상 다리의 보행 상태의 변화에 대응하여, 보행 지면의 상태를 나타내는 보행 변수를 산출하고, 상기 보행 변수에 기초하여 상기 보행 지면의 상태에 따라 변화하는 인공 보철 다리의 보행 자세를 균형이 맞도록 제어하는 보행 평가 장치의 평가 방법 |
| 12 |
12 제11항에 있어서,상기 정상 다리의 보행 패턴을 수신하는 단계는,상기 보행 보조 장치로부터 상기 정상 다리의 움직임에 따른 근육 및 관절의 변화에 대응하여 상기 정상 다리의 보폭 거리, 시상 면을 시작으로 착지 면에 착지하는데 걸리는 이동 시간, 상기 정상 다리의 수직 및 수평방향으로 움직이는 높이 및 거리, 상기 정상 다리의 무게 중심 중 적어도 어느 하나를 포함하는 상기 정상 다리의 보행 패턴을 수신하는 단계를 포함하는 보행 평가 장치의 평가 방법 |
| 13 |
13 제11항에 있어서,상기 인공 보철 다리의 보행 패턴을 판단하는 단계는,상기 인공 보철 다리의 움직임에 따른 관절의 각도, 보폭 거리, 시상 면을 시작으로 착지 면에 착지하는데 걸리는 이동 시간, 상기 인공 보철 다리의 수직 및 수평방향으로 움직이는 높이 및 거리, 상기 인공 보철 다리의 무게 중심 중 적어도 어느 하나를 포함하는 상기 인공 보철 다리의 보행 패턴을 판단하는 단계를 포함하는 보행 평가 장치의 평가 방법 |
| 14 |
14 제11항에 있어서,상기 사용자의 보행에 대한 불균형을 평가하는 단계는,상기 정상 다리의 보행 패턴과 관련된 파라미터 및 상기 인공 보철 다리의 보행 패턴과 관련된 파라미터를 서로 비교하여 상기 사용자의 보행에 대한 불균형을 평가하는 단계를 포함하는 보행 평가 장치의 평가 방법 |
| 15 |
15 인공 보철 다리 한 쪽을 포함하는 사용자의 보행을 보조하는 보행 보조 장치와 연동되어, 상기 사용자의 보행을 평가하는 보행 평가 장치에 있어서,상기 보행 보조 장치로부터 상기 사용자의 다리들 중 상기 인공 보철 다리와 구별되는 정상 다리의 보행 패턴을 수신하는 수신부;상기 보행 보조 장치에 의해 제어된 상기 인공 보철 다리의 보행 패턴을 상기 인공 보철 다리에 부착된 센서로부터 수신하여 판단하는 판단부; 및상기 정상 다리의 보행 패턴과 상기 인공 보철 다리의 보행 패턴을 비교하여 상기 사용자의 보행에 대한 불균형을 평가하는 평가부를 포함하고,상기 보행 보조 장치는,상기 정상 다리의 보행 상태의 변화에 대응하여, 보행 지면의 상태를 나타내는 보행 변수를 산출하고, 상기 보행 변수에 기초하여 상기 보행 지면의 상태에 따라 변화하는 인공 보철 다리의 보행 자세를 균형이 맞도록 제어하는 보행 평가 장치 |
| 지정국 정보가 없습니다 |
|---|
| 패밀리정보가 없습니다 |
|---|
| 순번 | 연구부처 | 주관기관 | 연구사업 | 연구과제 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 지식경제부 | 한국산업기술대학교 산학협력단 | IT융합 고급인력과정 지원사업 | 생체신호를 이용한 IT기반 재활의료기기 개발 |
- 본 등록정보는 참고용으로 법적증빙자료로 사용할 수 없습니다.
- 데이터 이관에 따른 소요기간(1일)으로 인하여 등록원부와 일부 차이가 발생할 수 있으며, 일부 정보(부기, 상세 주소 등)를 제공하지 않고 있습니다.
- 법적증빙자료로 활용하시거나 더 자세한 정보를 보시려면 등록원부를 발급받아 사용하시기 바랍니다.
| 특허 등록번호 | 10-1476889-0000 |
|---|
권리란
| 표시번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
출원 연월일 : 20121005 출원 번호 : 1020120110655 공고 연월일 : 20141229 공고 번호 : 특허결정(심결)연월일 : 20141217 청구범위의 항수 : 13 유별 : A61F 2/60 발명의 명칭 : 보행 보조 장치 및 그 구동 방법 존속기간(예정)만료일 : 20191220 |
특허권자란
| 순위번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
(권리자) 인하대학교 산학협력단 인천광역시 미추홀구... |
등록료란
| 제 1 - 3 년분 | 금 액 | 276,000 원 | 2014년 12월 19일 | 납입 |
| 제 4 년분 | 금 액 | 228,200 원 | 2017년 08월 29일 | 납입 |
| 제 5 년분 | 금 액 | 163,000 원 | 2018년 08월 23일 | 납입 |
- 본 '원본보기 서비스'는 참고용이므로, 일부 오류 및 누락이 발생할 수 있습니다.
- 정확한 서류를 확인하시려면 해당 웹사이트에서 조회하시기 바랍니다. (특허로 바로가기: http://www.patent.go.kr)
- 해당 서비스는 점검으로 인해 매주 일요일 00:00 ~ 02:00까지 이용이 중단됩니다.
| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | [특허출원]특허출원서 | 2012.10.05 | 수리 (Accepted) | 1-1-2012-0808348-19 |
| 2 | [출원서등 보정]보정서 | 2012.10.10 | 수리 (Accepted) | 1-1-2012-0823976-68 |
| 3 | [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서 | 2013.05.16 | 수리 (Accepted) | 1-1-2013-0434981-18 |
| 4 | 선행기술조사의뢰서 | 2013.07.31 | 수리 (Accepted) | 9-1-9999-9999999-89 |
| 5 | 선행기술조사보고서 | 2013.08.27 | 수리 (Accepted) | 9-1-2013-0071647-67 |
| 6 | 의견제출통지서 | 2013.12.05 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2013-0848876-12 |
| 7 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 | 2014.02.05 | 수리 (Accepted) | 1-1-2014-0114537-77 |
| 8 | [명세서등 보정]보정서 | 2014.02.05 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2014-0114540-15 |
| 9 | 의견제출통지서 | 2014.06.19 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2014-0418771-32 |
| 10 | [명세서등 보정]보정서 | 2014.08.18 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2014-0776918-18 |
| 11 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 | 2014.08.18 | 수리 (Accepted) | 1-1-2014-0776917-62 |
| 12 | 등록결정서 | 2014.12.17 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2014-0865042-39 |
| 13 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2015.07.22 | 수리 (Accepted) | 4-1-2015-5098802-16 |
| 14 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2016.09.05 | 수리 (Accepted) | 4-1-2016-5127132-49 |
| 15 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2018.03.02 | 수리 (Accepted) | 4-1-2018-5036549-31 |
| 16 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2018.12.27 | 수리 (Accepted) | 4-1-2018-5266647-91 |
| 기술정보가 없습니다 |
|---|
| 과제고유번호 | 1415123285 |
|---|---|
| 세부과제번호 | H0401-12-1007 |
| 연구과제명 | 생체신호를 이용한 IT 기반 재활의료기기 기술 |
| 성과구분 | 출원 |
| 부처명 | 지식경제부 |
| 연구관리전문기관명 | 정보통신산업진흥원 |
| 연구주관기관명 | 한국산업기술대학교 산학협력단 |
| 성과제출연도 | 2012 |
| 연구기간 | 201106~201412 |
| 기여율 | 1 |
| 연구개발단계명 | 기타 |
| 6T분류명 | IT(정보기술) |
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