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시술자가 실제 수술을 수행하는 햅틱 마스터 장치와 이들을 구동, 제어하는 햅틱 마스터 컨트롤 박스 및 컴퓨터를 포함하여 구성되는 마스터부와, 환자에 대하여 실제 수술을 집도하는 햅틱 슬레이브 로봇과 이를 구동, 제어하는 햅틱 슬레이브 컨트롤 박스 및 컴퓨터로 구성되는 슬레이브부 및 상기 마스터부와 상기 슬레이브부를 연결하고 통합 제어하는 역할을 수행하는 워크스테이션을 포함하여 구성되는 의료용 햅틱 시스템을 이용한 최소침습수술(Minimally Invasive Surgery ; MIS) 시술시, 상기 슬레이브 로봇이 인체 장기에 접촉할 때 해당 장기의 형상과 촉감을 구현하기 위한 MR 유체와 형상기억합금을 이용한 어레이(array)형 촉감구현장치에 있어서, 상기 촉감구현장치의 베이스를 이루는 본체와, 인가된 전류에 따라 형태가 변화하는 형상기억합금(shape mamory alloy)으로 형성되며, 상기 본체에 일정한 간격으로 어레이 형태로 배열되는 적어도 하나 이상의 핀과, 비자성체로 이루어지고, 상기 핀의 상단에 부착되는 핀 헤드 및 인가되는 자기장에 따라 상태가 변화하는 MR 유체(magneto-rheological fluid)가 그 내부에 충진되어 있으며, 상기 핀이 배열된 상기 어레이를 덮는 커버를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 MR 유체와 형상기억합금을 이용한 어레이형 촉감구현장치
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제 1항에 있어서, 상기 장치는, 상기 핀의 형태를 변화시키기 위해 상기 핀에 인가되는 전류 및 상기 MR 유체에 인가되는 자기장을 생성하기 위한 전류를 인가하는 전원공급부 및 상기 MR 유체의 항복응력과 상기 형상기억합금의 형상을 제어하기 위한 제어부를 더 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 MR 유체와 형상기억합금을 이용한 어레이형 촉감구현장치
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제 1항에 있어서, 상기 핀은, 인가되는 전류에 따라 상기 형상기억합금의 길이가 변하는 것에 의해 그 높낮이가 변화하도록 구성됨으로써 장기의 형상을 구현하도록 구성된 것을 특징으로 하는 MR 유체와 형상기억합금을 이용한 어레이형 촉감구현장치
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제 1항에 있어서, 상기 커버는, 그 내부가 격자구조를 가지도록 형성되어 내부에 충진된 상기 MR 유체가 상기 격자구조에 의하여 한쪽으로 쏠리는 것을 방지하도록 구성되고, 상기 커버는, 실리콘을 포함하는 탄성 재질로 형성되어, 와이어로 이루어진 네트 형태의 구조가 조밀하지 않더라도 일정한 형태를 유지하여 표면이 부드러운 곡면을 이루도록 구성된 것을 특징으로 하는 MR 유체와 형상기억합금을 이용한 어레이형 촉감구현장치
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제 1항에 있어서, 상기 장치는, 상기 장치에 자기장을 인가하기 위해 상기 장치의 외부에 배치되는 솔레노이드를 더 포함하여 구성됨으로써, 상기 솔레노이드에 인가된 전류에 비례하여 자기장이 발생하고 상기 MR 유체가 반응하여 장기의 촉감을 구현할 수 있도록 구성된 것을 특징으로 하는 MR 유체와 형상기억합금을 이용한 어레이형 촉감구현장치
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