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휴머노이드 로봇에 대한 CAN 네트워크의 응용층 설계의 식별자를 인가하는 방법에 있어서, 11비트의 기본 식별자를 사용하는 CAN 메시지에 대하여 상기 11비트의 기본 식별자를 3비트의 클래스 부분과 8비트의 우선순위 레벨로 정의하는 것을 특징으로 하는 휴머노이드 로봇에 대한 캔 메시지의 식별자 인가방법
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제 1 항에 있어서, 상기 11비트의 기본 식별자를 사용하는 CAN 메시지는 버전 2
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제 1 항에 있어서, 상기 3비트의 클래스 부분은 전송되어질 CAN 메시지의 전송시간과 중요도에 따라 분류되는 것을 특징으로 하는 휴머노이드 로봇에 대한 캔 메시지의 식별자 인가방법
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제 3 항에 있어서, 상기 3비트의 클래스 부분은 전송되어질 CAN 메시지의 전송시간과 중요도에 따라 가장 높음, 높음, 낮음, 가장 낮음의 4가지 클래스 또는 그 이상의 클래스로 구분하여 분류되는 것을 특징으로 하는 휴머노이드 로봇에 대한 캔 메시지의 식별자 인가방법
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제 1 항에 있어서, 상기 8비트의 우선순위 레벨을 모두 1로 놓고 메시지 전송을 시작하도록 정의하는 것을 특징으로 하는 휴머노이드 로봇에 대한 캔 메시지의 식별자 인가방법
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제 5 항에 있어서, 각각의 스테이션마다 상기 우선순위 레벨의 값을 저장하기 위한 지역변수를 정의하는 것을 특징으로 하는 휴머노이드 로봇에 대한 캔 메시지의 식별자 인가방법
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휴머노이드 로봇에 대한 캔 메시지의 전송을 중재하는 방법에 있어서, 데이터 전송을 위한 메시지가 발생하면 유휴필드가 끝날 때까지 기다린 후, 버스가 활성화되면 SOF비트를 전송하는 제1 단계; 상기 SOF비트 전송 후, 중재 비트의 전송시 해당 버스에 다른 CAN 메시지가 올라오면 우선순위를 비교하는 제2 단계; 및 우선순위 비교결과 우선순위가 높은 CAN 메시지에 대하여는 해당 전송을 행하고, 우선순위가 낮은 CAN 메시지에 대하여는 우선순위을 높인 후, 상기 제1 단계로 리턴하여 다음 유휴상태까지 데이터 전송을 대기하는 제3 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 휴머노이드 로봇에 대한 캔 메시지의 전송 중재방법
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제 7 항에 있어서, 상기 전송되어질 CAN 메시지는 버전 2
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제 8 항에 있어서, 상기 3비트의 클래스 부분은 전송되어질 CAN 메시지의 전송시간과 중요도에 따라 분류된 것을 특징으로 하는 휴머노이드 로봇에 대한 캔 메시지의 전송 중재방법
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제 9 항에 있어서, 상기 3비트의 클래스 부분은 전송되어질 CAN 메시지의 전송시간과 중요도에 따라 가장 높음, 높음, 낮음, 가장 낮음의 4가지 클래스 또는 그 이상의 클래스로 구분하여 분류된 것을 특징으로 하는 휴머노이드 로봇에 대한 캔 메시지의 전송 중재방법
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제 8 항에 있어서, 상기 8비트의 우선순위 레벨을 모두 1로 놓고 메시지 전송을 시작하도록 정의된 것을 특징으로 하는 휴머노이드 로봇에 대한 캔 메시지의 전송 중재방법
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제 11 항에 있어서, 각각의 스테이션마다 상기 우선순위 레벨의 값을 저장하기 위한 지역변수를 정의하는 것을 특징으로 하는 휴머노이드 로봇에 대한 캔 메시지의 전송 중재방법
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제 12 항에 있어서, 상기 우선순위 레벨의 값이 저장되어진 지역변수의 값을 감소시켜 우선순위를 높이도록 된 것을 특징으로 하는 휴머노이드 로봇에 대한 캔 메시지의 전송 중재방법
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제 7 항에 있어서, 상기 우선순위 비교결과 우선순위가 동일하면 기 정해진 확장 식별자의 우선순위가 높은 CAN 메시지가 전송되도록 된 것을 특징으로 하는 휴머노이드 로봇에 대한 캔 메시지의 전송 중재방법
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제 7 항에 있어서, 상기 우선순위 비교결과 우선순위가 동일하면 기 정해진 확장 식별자의 우선순위가 높은 CAN 메시지가 전송되도록 된 것을 특징으로 하는 휴머노이드 로봇에 대한 캔 메시지의 전송 중재방법
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