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ＥＲ 유체를 이용한 3 자유도 능동 햅틱 마스터 시스템

  • 기술번호 : KST2015158572
  • 담당센터 : 인천기술혁신센터
  • 전화번호 : 032-420-3580
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 ER 유체를 이용한 3 자유도 능동 햅틱 마스터 시스템을 개시한다. 상기 ER 유체를 이용한 3 자유도 능동 햅틱 마스터 시스템은 회전하는 3개의 ER 클러치를 구비하고 원구형상의 내면을 갖는 외측 몸체부 및 상기 몸체부에서 자유로이 운동할 수 있도록 구면 조인트로 결합되는 내측 원구를 포함하며, 상기 구면 조인트의 내측 원구와 몸체부 사이의 간극에 ER 유체가 충진되는 것을 특징으로 한다.
Int. CL G06F 3/033 (2006.01) B25J 3/00 (2006.01) B25J 9/06 (2006.01) A61B 17/062 (2006.01)
CPC B25J 3/00(2013.01) B25J 3/00(2013.01) B25J 3/00(2013.01) B25J 3/00(2013.01) B25J 3/00(2013.01) B25J 3/00(2013.01) B25J 3/00(2013.01)
출원번호/일자 1020110047924 (2011.05.20)
출원인 인하대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1242581-0000 (2013.03.06)
공개번호/일자 10-2012-0129578 (2012.11.28) 문서열기
공고번호/일자 (20130325) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2011.05.20)
심사청구항수 4

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 인하대학교 산학협력단 대한민국 인천광역시 미추홀구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 최승복 대한민국 인천광역시 남구
2 한영민 대한민국 인천광역시 남구
3 김형섭 대한민국 경기도 안양시 동안구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 이원희 대한민국 서울특별시 강남구 테헤란로 ***, 성지하이츠빌딩*차 ***호 (역삼동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 주식회사 싸이큐어 서울특별시 금천구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2011.05.20 수리 (Accepted) 1-1-2011-0378082-15
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2012.06.21 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2012.07.20 수리 (Accepted) 9-1-2012-0058689-89
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2012.09.24 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0563883-35
5 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2012.10.15 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2012-0834033-97
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2012.10.15 수리 (Accepted) 1-1-2012-0834032-41
7 등록결정서
Decision to grant		 2013.02.28 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0142519-68
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.07.22 수리 (Accepted) 4-1-2015-5098802-16
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2016.09.05 수리 (Accepted) 4-1-2016-5127132-49
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.03.02 수리 (Accepted) 4-1-2018-5036549-31
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.12.27 수리 (Accepted) 4-1-2018-5266647-91
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
회전하는 3개의 ER 클러치를 구비하고 원구형상의 내면을 갖는 외측 몸체부; 및상기 몸체부(10)에서 자유로이 운동할 수 있도록 구면 조인트로 결합되는 내측 원구(20)를 포함하며, 상기 구면 조인트의 내측 원구(20)와 몸체부(10) 사이의 간극에 ER 유체가 충진되며,상기 몸체부(10)의 클러치는,일단이 내측 원구(20)이며 외부로부터 인가되는 전압을 통해 구동되는 모터와 타단이 기어 메커니즘을 이용하여 기계적으로 체결되며, 상기 클러치의 모터쪽 단은 시계방향으로 회전하는 CW(Clock Wise) 회전자(60)와 반시계 방향으로 회전하는 CCW(Counter-Clock Wise) 회전자(70)를 동시에 구비하며, 상기 CW 회전자(60)는 상기 모터와 직결되며, 상기 CCW회전자(70)는 기어메커니즘을 통해 상기 모터와 연결되어 반대방향으로 회전하는 것을 특징으로 하는 ER 유체를 이용한 3 자유도 능동 햅틱 마스터 시스템
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삭제
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제1항에 있어서,상기 내측 원구(20)와 몸체부(10) 사이는,일정한 간극을 형성하고 있으며, 전극에 전기장을 형성하기 위해 내측원구(20)와 몸체부 사이에 간극을 형성하고 몸체부에는 제어신호에 해당하는 전압을 공급하는 것을 특징으로 하는 ER 유체를 이용한 3 자유도 능동 햅틱 마스터 시스템
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제3항에 있어서,상기 내측 원구(20)는,의사가 조작할 수 있도록 수술용 가위(90)의 손잡이와 연결되고, 그 회전 각도를 측정하기 위해 3개의 엔코더(80)가 설치되며, 양방향 클러치와의 간섭을 피하기 위해 구면조인트를 중심으로 클러치 반대쪽에 설치되는 것을 특징으로 하는 ER 유체를 이용한 3 자유도 능동 햅틱 마스터 시스템
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제1항에 있어서,상기 ER 유체는,클러치부의 CW 회전자(60)와 CCW 회전자(70)에는 서로 다른 전극이 충전되어 인가되는 전기장에 의해 항복전단응력이 생성되고, 상기 전기장의 세기에 따라 항복응력의 크기와 그에 따른 반력의 세기가 조절되는 것을 특징으로 하는 ER 유체를 이용한 3 자유도 능동 햅틱 마스터 시스템
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 교육과학기술부 인하대학교 산학협력단 도약연구(도전) 스마트 작동기를 이용한 최소 침습 수술용 햅팁 로봇 시스템의 구축