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미리 설정된 주기마다 이동체의 운항 환경에 존재하는 물체들의 위치를 측정하는 측정 수단; 및상기 측정 수단과 송수신하며, 측정된 상기 물체들의 위치를 이용하여 상기 이동체의 위치를 측정하고, 이전 주기에 측정된 상기 이동체의 위치 및 상기 물체들의 위치를 포함하는 확률 분포로부터 가우시안(Gaussian) 분포를 샘플링하기 위해 설정된 시그마 포인트(sigma point)를 사용하여 현 주기의 상기 확률 분포를 계산하고, 계산된 상기 확률 분포 및 상기 측정 수단에서 현 주기에 측정된 상기 물체들의 위치를 이용하여 상기 확률 분포를 갱신하는 분석 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 지도 작성 시스템
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제 1항에 있어서, 상기 측정 수단은, 상기 이동체로부터 음파를 송신하고 상기 물체들에 반사된 상기 음파를 수신하여, 상기 이동체로부터 상기 물체들까지의 거리 및 방위각을 측정하는 소나(Sonar)를 포함하는 것을 특징으로 하는 지도 작성 시스템
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제 1항에 있어서, 상기 분석 수단에서 수신한 신호를 발진 신호로 변환하여 상기 측정 수단에 전달하는 발진 회로; 상기 측정 수단에서 수신한 신호를 증폭하는 증폭 회로; 및상기 증폭 회로에서 수신한 신호를 변환하여 상기 분석 수단에 전달하는 A/D 변환기를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 지도 작성 시스템
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제 1항에 있어서, 상기 분석 수단은,상기 확률 분포에 최초로 기록된 상기 이동체의 위치로부터 현 주기의 상기 이동체의 위치까지의 거리가 미리 설정된 거리 이상일 경우 상기 확률 분포를 저장하고, 현 주기의 상기 이동체의 위치를 포함하는 상기 확률 분포가 존재할 경우 상기 확률 분포를 읽어오기 위한 저장 장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 지도 작성 시스템
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이전 주기에 측정된, 이동체의 위치 및 상기 이동체의 운항 환경에 존재하는 물체들의 위치를 포함하는 확률 분포로부터, 가우시안 분포를 샘플링하기 위한 시그마 포인트를 설정하는 단계 (a);상기 시그마 포인트를 사용하여 현 주기의 상기 확률 분포 및 상기 이동체에서 상기 물체들의 위치를 측정한 측정값을 계산하는 단계 (b);현 주기에 상기 이동체에서 상기 물체들의 위치를 측정한 실제 측정값을 구하는 단계 (c); 및상기 단계 (b)에서 계산된 상기 확률 분포 및 상기 측정값과, 상기 단계 (c)에서 구한 상기 실제 측정값을 사용하여 상기 확률 분포를 갱신하는 단계 (d)를 포함하되, 미리 설정된 주기마다 상기 단계 (a) 내지 상기 단계 (d)를 반복하는 것을 특징으로 하는 지도 작성 방법
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제 5항에 있어서, 상기 단계 (b)는, 상기 이동체의 이동에 따른 상기 시그마 포인트의 변화를 계산하는 단계; 및 계산된 상기 시그마 포인트를 결합하여 현 주기의 상기 확률 분포 및 상기 측정값을 계산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 지도 작성 방법
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제 5항에 있어서, 상기 단계 (c)는, 상기 이동체로부터 음파를 송신하는 단계; 상기 물체들에 반사되어 돌아오는 상기 음파를 수신하는 단계; 및 수신된 상기 음파를 통하여 상기 이동체로부터 상기 물체들까지의 거리 및 방위각을 계산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 지도 작성 방법
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제 5항에 있어서, 상기 확률 분포에 최초로 기록된 상기 이동체의 위치로부터 현 주기의 상기 이동체의 위치까지의 거리가 미리 설정된 거리 이상일 경우, 상기 확률 분포를 저장 장치에 저장하는 단계; 상기 저장 장치 내에 현 주기의 상기 이동체의 위치를 포함하는 상기 확률 분포가 존재할 경우 상기 확률 분포를 상기 저장 장치로부터 읽어오는 단계; 및 현 주기의 상기 이동체의 위치를 포함하는 상기 확률 분포가 존재하지 않을 경우, 상기 이동체의 위치 및 상기 이동체로부터 상기 미리 설정된 거리 이내에 존재하는 상기 물체들의 위치를 포함하는 상기 확률 분포를 생성하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 지도 작성 방법
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제 5항에 있어서, 상기 단계 (b)에서 계산된 상기 측정값과 상기 단계 (c)에서 구한 상기 실제 측정값을 사용하여, 측정된 물체가 처음 측정된 물체인지 판단하는 단계; 및 상기 측정된 물체가 처음 측정된 물체로 판단될 경우, 상기 처음 측정된 물체의 위치를 상기 확률 분포에 추가하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 지도 작성 방법
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