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선단에 용접 토치가 구비된 용접 매니퓰레이터와, 상기 용접 매니퓰레이터를 탑재하여 소정의 작업위치로 이동시키는 이송 장치를 포함하는 용접 로봇으로서,상기 매니퓰레이터는,후단이 상기 이송 장치 상부에 선회 가능하게 결합된 수평아암;상기 수평아암의 선단에 수직방향으로 승강 가능하게 결합된 수직아암; 및상기 수직아암이 직선 경로를 따라 이동될 수 있도록 상기 수평아암을 선회시키는 선회 구동부를 구비하며,상기 용접 토치는 상기 수직아암의 하단에 좌우 방향으로 선회가 가능하도록 설치되고,상기 선회 구동부는,상기 수평아암의 후단 중심부에 결합되어 상기 수평아암에 길이방향으로의 전진 또는 후진력을 제공하는 직선 구동원; 및상기 직선 구동원에 의해 상기 수평아암에 전후진력이 제공될 때, 상기 수평아암의 선단이 직선 경로를 따라 좌우로 이동하도록, 상기 수평아암을 회전운동과 병진운동이 동시에 이루어지도록 안내하는 캠부재를 포함하는 것을 특징으로 용접로봇
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제 2 항에 있어서, 상기 캠부재는, 상기 수평아암의 길이방향과 나란하게 형성된 직선형 슬롯과, 상기 직선형 슬롯의 전방에 상기 수평아암의 길이방향에 대하여 수직한 방향으로 소정의 곡률을 가지며 형성된 곡선형 슬롯을 포함하며, 상기 수평아암의 후단부에는 상기 직선형 슬롯 및 곡선형 슬롯에 각각 삽입되는 한 쌍의 캠돌기가 형성된 것을 특징으로 하는 용접 로봇
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제 3 항에 있어서, 상기 직선 구동원은, 상기 직선형 슬롯에 삽입되는 상기 수평아암의 캠돌기에 링크 결합되는 볼너트; 상기 볼너트에 회전 가능하게 결합되는 볼나사; 상기 볼나사를 회전 구동하여 상기 볼너트 및 이에 결합되는 캠돌기를 직선 구동하는 모터를 포함하는 것을 특징으로 하는 용접 로봇
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제 2 항에 있어서, 상기 수직아암은, 길이방향을 따라 일면에 래크가 형성된 메인아암; 상기 메인아암의 하단부에 힌지 결합되고 상기 용접 토치와 결합되는 용접 토치 어댑터; 및 상기 메인아암과 상기 용접 토치 어댑터를 체결하는 토글클램프를 포함하며, 상기 메인아암의 래크와 결합되어 상기 메인아암을 상하 방향으로 구동하는 피니언; 및 상기 피니언을 회전 구동하고, 상기 수평아암의 단부에 구비되는 모터를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 용접 로봇
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제 2 항에 있어서, 상기 수직아암은, 길이방향을 따라 일면에 래크가 형성된 메인아암; 상기 메인아암의 하단부에 힌지 결합되고 상기 용접 토치와 결합되는 용접 토치 어댑터; 및 상기 메인아암과 상기 용접 토치 어댑터를 체결하는 토글클램프를 포함하며, 상기 메인아암의 래크와 결합되어 상기 메인아암을 상하 방향으로 구동하는 피니언; 및 상기 피니언을 회전 구동하고, 상기 수평아암의 단부에 구비되는 모터를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 용접 로봇
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