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복수의 관성측정센서에 대한 측정신호를 하드웨어 여분에 기반한 패러티식(parity equation)으로 계산하여 관성측정센서의 고장을 진단하는 단계 ; 및 상기 관성측정센서의 각각의 신호를 가지고 이산 웨이블렛 변환(discrete wavelet transform)을 수행하고 그 변환값에 대해 직렬감시(in-line monitoring)를 수행하여, 어떤 관성측정센서에 고장이 발생하는지 고장 분리하는 단계를 포함하는 관성측정센서의 비모델 복합고장진단기법
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제1항에 있어서, 상기 패러티식에 의한 고장진단이 이산 웨이블렛 변환 기반의 직렬감시에 의한 고장분리보다 우선함을 특징으로 하는 관성측정센서의 비모델 복합고장진단기법
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제1항에 있어서, 상기 패러티식을 실시간으로 계산함을 특징으로 하는 관성측정센서의 비모델 복합고장진단기법
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제3항에 있어서, 상기 이산 웨이블렛 변환은 패러티식에 의해 고장이 검출된 상황에서만 계산함을 특징으로 하는 관성측정센서의 비모델 복합고장진단기법
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제1항에 있어서, 상기 고장진단 단계에서, 복수의 관성측정센서 중 3개 이상의 센서가 같은 평면에 존재하지 않은 경우, 고장신호와 측정잡음을 포함한 관성측정센서의 측정행렬을 나타내는 수학식 15에서 의 4개 열로 이루어진 부분행렬의 영공간 벡터가 하나의 패러티식 계수를 구성하도록 하여, 그 센서에 관련된 패러티식이 영이 아닌 값을 가질 때 고장을 진단함을 특징으로 하는 관성측정센서의 비모델 복합고장진단기법
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제1항에 있어서, 상기 웨이블렛 함수는 Daubechies' 4(Db4) 웨이블렛인 것을 특징으로 하는 관성측정센서의 비모델 복합고장진단기법
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제6항에 있어서, 상기 관성측정센서의 신호를 스케일 순위에 따라 근사신호와 상세신호로 반복하여 분해하는 다중 해상도 분해의 상위 스케일 신호를 사용하여 고장을 진단함을 특징으로 하는 관성측정센서의 비모델 복합고장진단기법
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제7항에 있어서, 상기 관성측정센서 신호의 다중 해상도 분해 각 스케일 신호를 비교하여 고장의 유형을 분리함을 특징으로 하는 관성측정센서의 비모델 복합고장진단기법
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제1항에 있어서, 상기 이산 웨이블렛 변환의 센서잡음이 분산을 가지는 가우시안(Gaussian) 프로세스인 경우, 고장분리의 한계값을 표준편차의 3배로 정함을 특징으로 하는 관성측정센서의 비모델 복합고장진단기법
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제1항에 있어서, 상기 이산 웨이블렛 변환의 센서잡음이 분산을 가지는 가우시안(Gaussian) 프로세스인 경우, 고장분리의 한계값을 표준편차의 3배로 정함을 특징으로 하는 관성측정센서의 비모델 복합고장진단기법
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