| 1 |
1
소정의 카메라 모듈에 의해 인식 가능한 다수의 마커가 부착된 수술용 도구를 이용한 수술용 항법 시스템의 교정 방법에 있어서,(a)수술용 도구의 끝점을 소정의 받침대 상면의 한 점을 회전 기준점으로 고정하여 상기 수술용 도구를 회전시키는 단계;(b)상기 수술용 도구의 회전에 따라 상기 카메라 모듈을 통해 획득한 상기 수술용 도구에 부착된 다수의 마커의 이동 영상에 기초하여 상기 마커 각각의 좌표정보를 추출하는 단계; 및(c)상기 마커 각각의 좌표정보를 이용하여 기 설정된 소정의 최적화 알고리즘을 통해 최적화 및 상기 수술용 도구의 끝점 좌표정보를 도출하는 단계를 포함하고, 상기 (b) 단계는,상기 카메라 모듈을 통해 획득한 다수의 영상정보로부터 상기 마커 각각의 2차원 좌표정보를 추출하는 단계; 및상기 마커 각각의 2차원 좌표값 및 상기 카메라 모듈의 위치 관련 행렬정보를 이용하여 상기 마커 각각의 3차원 좌표정보를 도출하는 단계를 포함하는, 수술용 항법 시스템의 교정 방법
|
| 2 |
2
삭제
|
| 3 |
3
제1항에 있어서,상기 수술용 도구의 회전에 따라 생성되는 상기 마커 각각의 3차원 좌표정보의 집합은 하나 이상의 궤적을 형성하는 것을 특징으로 하는, 수술용 항법 시스템의 교정 방법
|
| 4 |
4
제1항 또는 제3항에 있어서,상기 (c) 단계는,상기 마커 각각의 3차원 좌표정보를 입력값으로 하여 상기 마커가 그리는 궤적이 구의 일부를 구성하고, 상기 회전 기준점을 구의 중심점으로 하는 소정의 구의 방정식을 이용한 상기 최적화 알고리즘을 통해 최적화를 수행하는 단계를 포함하는, 수술용 항법 시스템의 교정 방법
|
| 5 |
5
제4항에 있어서, 상기 (c) 단계는,상기 최적화 알고리즘을 만족하는 구의 중심점을 상기 수술용 도구의 끝점 좌표정보로 도출하는 단계를 포함하는, 수술용 항법 시스템의 교정 방법
|
| 6 |
6
제1항에 있어서,상기 회전 기준점은, 상기 받침대 상면에 양각 형태로 형성된 지지벽으로 둘러싸인 홈의 형태로 구현하거나 또는 음각 형태로 오목하게 형성된 홈의 형태로 구현하는, 수술용 항법 시스템의 교정 방법
|
| 7 |
7
제1항 또는 제6항에 있어서,상기 받침대 상면의 상기 회전 기준점의 인접 영역에 추가 마커를 부착하여 상기 수술용 도구의 회전시 상기 추가 마커의 좌표정보를 추출하는 단계; 및상기 추가 마커의 좌표정보를 상기 최적화 알고리즘의 초기해로 사용하여 상기 수술용 도구의 끝점 좌표정보를 도출하는 단계를 더 포함하는, 수술용 항법 시스템의 교정 방법
|
| 8 |
8
소정의 카메라 모듈에 의해 인식 가능한 다수의 마커가 부착된 수술용 도구를 이용한 수술용 항법 시스템의 교정 방법에 있어서,(a)수술용 도구의 끝점을 소정의 받침대 상면의 한 점을 회전 기준점으로 고정하여 상기 수술용 도구를 회전시키는 단계;(b)상기 수술용 도구의 회전에 따라 상기 카메라 모듈을 통해 획득한 상기 수술용 도구에 부착된 다수의 마커의 이동 영상에 기초하여 상기 마커 각각의 좌표정보를 추출하는 단계; 및(c)상기 마커 각각의 좌표정보를 이용하여 기 설정된 소정의 최적화 알고리즘을 통해 최적화 및 상기 수술용 도구의 끝점 좌표정보를 도출하는 단계를 포함하고, 상기 (a)단계는,상기 다수의 마커가 고정된 상태에서의 영상에 기초하여 상기 마커 각각의 좌표정보를 추출하는 단계;상기 마커 각각의 좌표정보에 기초하여 상기 다수의 마커로 이루어진 도형의 중심점 좌표정보를 도출하는 단계; 및상기 중심점 좌표정보를 기준으로 제1 지역좌표계를 생성하여, 상기 중심점으로부터 상기 다수의 마커까지 각각의 백터 정보를 산출하는 단계를 더 포함하는, 수술용 항법 시스템의 교정 방법
|
| 9 |
9
제8항에 있어서,상기 (b)단계는,상기 다수의 마커의 회전 구동에 따른 구동 프레임 영상에 기초하여 상기 마커 각각의 변동된 좌표정보를 추출하는 단계;상기 마커 각각의 변동된 좌표정보에 기초하여 변동된 중심점 좌표정보를 도출하는 단계;상기 변동된 중심점 좌표정보를 기준으로 제2 지역좌표계를 생성하는 단계;상기 제2 지역좌표계와 상기 제1 지역좌표계를 비교하여 회전행렬 및 이동행렬을 계산하는 단계; 및상기 회전행렬, 상기 이동행렬 및 상기 수술용 도구가 고정된 상태에서 계산된 마커 각각의 벡터 정보를 기초하여 상기 다수의 마커 각각의 회전 구동에 따른 오차값을 산출하고, 상기 마커 각각의 변동된 좌표정보를 보정하는 단계를 더 포함하는, 수술용 항법 시스템의 교정 방법
|
| 10 |
10
소정의 카메라 모듈에 의해 인식 가능한 다수의 마커가 부착된 수술용 도구를 이용한 수술용 항법 시스템의 교정 방법에 있어서,(a)상기 다수의 마커가 고정된 상태에서의 영상에 기초하여 상기 마커 각각의 좌표정보 및 중심점 좌표정보를 추출하는 단계;(b)수술용 도구의 끝점을 소정의 받침대 상면의 한 점을 회전 기준점으로 고정하여 상기 수술용 도구를 회전시킴에 따라, 상기 수술용 도구에 부착된 다수의 마커의 이동 영상에 기초하여 상기 마커 각각의 변동된 좌표정보 및 변동된 중심점 좌표정보를 도출하는 단계; 및(c)상기 다수의 마커가 고정된 상태에서 추출한 좌표정보 및 중심점 좌표정보와 상기 수술용 도구의 회전 구동에 따라 추출한 변동된 좌표정보 및 중심점 좌표정보를 도출하는 단계; 및(d)상기 다수의 마커의 고정 상태 및 회전구동 상태에서 도출한 마커 각각의 좌표정보 및 중심점 좌표정보에 기초하여 상기 다수의 마커 각각의 회전 구동에 따른 오차값을 산출하고, 상기 마커 각각의 변동된 좌표정보를 보정하는 단계를 포함하는, 수술용 항법 시스템의 교정 방법
|
| 11 |
11
제10항에 있어서,상기 (a)단계는,상기 중심점 좌표정보를 기준으로 제1 지역좌표계를 생성하여, 상기 중심점으로부터 상기 다수의 마커까지 각각의 백터 정보를 산출하는 단계를 더 포함하는, 수술용 항법 시스템의 교정 방법
|
| 12 |
12
제11항에 있어서,상기 (b)단계는,상기 변동된 중심점 좌표정보를 기준으로 제2 지역좌표계를 생성하는 단계; 및상기 제2 지역좌표계와 상기 제1 지역좌표계를 비교하여 회전행렬 및 이동행렬을 계산하는 단계를 더 포함하는, 수술용 항법 시스템의 교정 방법
|
| 13 |
13
제10항 내지 제12항 중 어느 하나에 있어서,상기 마커 각각의 보정된 좌표정보를 이용하여 기 설정된 소정의 최적화 알고리즘을 통해 최적화 및 상기 수술용 도구의 끝점 좌표정보를 도출하는 단계를 더 포함하는, 수술용 항법 시스템의 교정 방법
|
