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로봇 관절용 원통형 압전 초음파 모터

  • 기술번호 : KST2015164024
  • 담당센터 : 부산기술혁신센터
  • 전화번호 : 051-606-6561
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 로봇 관절용 원통형 압전 초음파 모터에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 복수 개의 초음파 압전 변위체의 압전 효과를 로봇의 고정측 암과 운동측 암 사이에 적용시킴으로써 동작 성능이 우수하면서 소형 경량의 콤팩트한 관절 모듈을 제공하여 로봇의 회전 관절부에 최적화할 수 있는 관절용 원통형 압전 초음파 모터에 관한 것이다. 이러한 본 발명은, 로봇의 고정측 암과 운동측 암의 연결하는 회전 관절부를 구성하여 상기 운동측 암이 상기 고정측 암을 중심으로 회전 운동 가능하게 하는 것으로, 상기 고정측 암의 단부에 고정 설치되는 고정판; 상기 고정판의 일면에 고정 설치되는 회전유도링; 상기 회전유도링의 내측면에 일정간격으로 고정 설치되어 외부로부터 인가되는 전원에 따라 변위가 발생되는 복수 개의 초음파 압전 변위체; 상기 운동측 암의 단부에 고정 설치된 회전판; 및 상기 회전판에 고정 설치된 상태에서 상기 회전유도링의 내측에 분리방지수단에 의해 분리되지 않게 삽입되어 상기 변위에 따른 상기 초음파 압전 변위체와의 마찰력에 의해 상기 회전판과 일체로 회전하면서 상기 운동측 암을 회전 운동시키는 회전자;를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 로봇 관절용 원통형 압전 초음파 모터를 기술적 요지로 한다.
Int. CL B25J 19/00 (2006.01) B25J 17/00 (2006.01) H02N 2/00 (2006.01)
CPC H02N 2/106(2013.01) H02N 2/106(2013.01) H02N 2/106(2013.01) H02N 2/106(2013.01)
출원번호/일자 1020130154667 (2013.12.12)
출원인 한국전기연구원
등록번호/일자 10-1554986-0000 (2015.09.16)
공개번호/일자 10-2015-0068702 (2015.06.22) 문서열기
공고번호/일자 (20150923) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2013.12.12)
심사청구항수 3

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국전기연구원 대한민국 경상남도 창원시 성산구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김인성 대한민국 경상남도 창원시 성산구
2 김민수 대한민국 부산광역시 북구
3 송재성 대한민국 경상남도 창원시 성산구
4 정순종 대한민국 경상남도 창원시 성산구
5 김유경 대한민국 경상남도 창원시 성산구
6 모신살림 파키스탄 경상남도 창원시 성산구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인부경 대한민국 부산광역시 연제구 법원남로**번길 **, *층 (거제동, 대한타워)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국전기연구원 대한민국 경상남도 창원시 성산구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2013.12.12 수리 (Accepted) 1-1-2013-1138569-78
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.02.04 수리 (Accepted) 4-1-2015-0006987-25
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2015.02.11 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2015.04.10 수리 (Accepted) 9-1-2015-0025245-73
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2015.04.21 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2015-0267496-17
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2015.05.07 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2015-0438583-12
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2015.05.07 수리 (Accepted) 1-1-2015-0438566-35
8 등록결정서
Decision to grant		 2015.07.15 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2015-0473381-08
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번호 청구항
1 1
로봇의 고정측 암(A1)과 운동측 암(A2)의 연결하는 회전 관절부를 구성하여 상기 운동측 암(A2)이 상기 고정측 암(A1)을 중심으로 회전 운동 가능하게 하는 것으로, 상기 고정측 암(A1)의 단부에 고정 설치되는 고정판(10); 상기 고정판(10)의 일면에 고정 설치되는 회전유도링(20);상기 회전유도링(20)의 내측면에 일정간격으로 고정 설치되어 외부로부터 인가되는 전원에 따라 변위가 발생되는 복수 개의 초음파 압전 변위체(30);상기 운동측 암(A2)의 단부에 고정 설치된 회전판(40); 및상기 회전판(40)에 고정 설치된 상태에서 상기 회전유도링(20)의 내측에 분리방지수단에 의해 분리되지 않게 삽입되어 상기 변위에 따른 상기 초음파 압전 변위체(30)와의 마찰력에 의해 상기 회전판(40)과 일체로 회전하면서 상기 운동측 암(A2)을 회전 운동시키는 회전자(50);를 포함하여 구성되되, 상기 분리방지수단은, 상기 고정판(10)과 회전유도링(20)과 초음파 압전 변위체(30)과 회전판(40) 및 회전자(50)를 포함하는 상기 회전 관절부를 감싸되, 상기 운동측 암(A2)이 회전 가능하도록 외면 일측에 상기 운동측 암(A2)의 회전 반경에 대응되는 장공이 형성된 하우징으로 구성되는 것을 특징으로 하는 로봇 관절용 원통형 압전 초음파 모터
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제1항에 있어서, 상기 초음파 압전 변위체(30)는, 복수 개의 초음파 압전소자 단위체(30a)가 적층되어 구성되는 것을 특징으로 하는 로봇 관절용 원통형 압전 초음파 모터
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삭제
4 4
제1항에 있어서, 상기 분리방지수단은, 상기 고정판(10)과 회전유도링(20)과 초음파 압전 변위체(30)과 회전판(40) 및 회전자(50)를 포함하는 상기 회전 관절부를 수직으로 관통하되, 외부로 노출되는 양단이 고정부재에 의해 고정되어 상기 회전 관절부에서 분리되지 않는 연결축으로 구성되는 것을 특징으로 하는 로봇 관절용 원통형 압전 초음파 모터
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.