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a) 엔코더 센서부의 출력신호로서 90°위상차를 갖는 A상 및 B상의 사인파 신호를 입력받는 단계와;
b) 상기 A상 및 B상의 사인파 신호로부터 위상 시프트된 형태의 아날로그 신호를 획득하는 단계와;
c) 상기 A상 및 B상의 사인파 신호와 위상 시프트된 형태의 아날로그 신호를 비교기를 이용해 각각 디지털 신호로 변환하고 변환된 디지털 신호로부터 8체배 신호를 얻는 단계와;
d) 상기 8체배 신호로부터, 일정시간 동안 펄스 갯수를 카운트하여 속도를 측정하는 M 기법 카운터와 일정시간 동안 펄스 시간 간격을 카운트하여 속도를 측정하는 T 기법 카운터를 결합한 M/T 기법 카운터인 M/T 카운터를 이용해 속도정보를 획득하고, 상기 속도정보로부터 위치정보를 획득하는 단계;
를 포함하는 엔코더 신호의 처리방법
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청구항 1에 있어서,
상기 b) 단계에서, 위상 시프트된 형태의 아날로그 신호는 상기 A상의 사인파 신호가 45°와 -45°로 각각 위상 시프트된 2가지 형태의 신호인 것을 특징으로 하는 엔코더 신호의 처리방법
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청구항 2에 있어서,
상기 위상 시프트된 형태의 아날로그 신호는 OP Amp를 이용해 'A + B' 신호와 'A-B' 신호를 생성하고, 이 'A + B' 신호와 'A-B' 신호로부터 , 신호를 생성하여 획득하는 것을 특징으로 하는 엔코더 신호의 처리방법
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청구항 1에 있어서,
설정속도 이상의 고속운전시에는 상기 (b) ~ (d) 단계를 수행하여 속도정보와 위치정보를 획득하고, 설정속도 미만의 저속운전시에는 상기 A상 및 B상의 사인파 신호를 AD 변환한 뒤 아크탄젠트하여 위치정보를 획득하고, 상기 위치정보로부터 속도정보를 획득하는 것을 특징으로 하는 엔코더 신호의 처리방법
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청구항 4에 있어서,
상기 (b) ~ (d) 단계를 수행하여 속도정보 ωMT와 위치정보 θMT를 획득하고, 상기 A상 및 B상의 사인파 신호를 AD 변환한 뒤 아크탄젠트하여 위치정보 θθ를 획득하고 상기 위치정보 θθ로부터 속도정보 ωθ를 획득하며,
위치정보와 속도정보들을 적절히 결합하기 위해 ωlow, ωhigh를 설정하여 ωlow 이하의 속도에서는 ωθ, θθ 정보만을 이용하여, ωhigh 이상의 속도에서는 ωMT, θMT 정보만을 이용하여 제어를 하되, ωlow와 ωhigh 사이의 구간에서는 의 비를 구한 뒤 하기 식(E1)의 방법으로 ωθ, θθ,ωMT, θMT
정보를 결합하여 사용하는 것을 특징으로 하는 엔코더 신호의 처리방법
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