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다중 측정 좌표계를 이용한 로봇 캘리브레이션 방법

  • 기술번호 : KST2015164705
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 다중 측정 좌표계를 이용한 로봇 캘리브레이션 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 정밀 지그와 다중 측정 좌표계를 이용하여 수직 다관절 로봇의 손끝 오차를 다양한 작업 공간내에서 일정하게 유지시켜 주고 정밀도를 향상시키기 위한 다중 측정 좌표계를 이용한 로봇 캘리브레이션 방법에 관한 것이다. 이를 위하여 본 발명은 (가)공칭 파라미터에 의한 모델링을 수행하여 2개 이상의 지그를 이용하는 다중 측정 좌표계에 대한 측정 데이터를 획득하는 단계, (나)상기 다중 측정 좌표계의 각각에 대하여 단일 측정 좌표계로써의 오차 전파 행렬을 유도하는 단계, (다)상기 유도된 각 단일 측정 좌표계에서의 오차 전파 행렬을 통합하여 다중 측정 좌표계에 대한 오차 전파 행렬을 유도하고, 다중 측정 좌표계를 이용한 실제의 측정 데이터를 획득하는 단계, (라)상기 단계(가)에서 획득한 공칭 데이터와 상기 단계(다)에서 획득한 실제 측정 데이터를 비교하여 그 오차를 산출하고, 산출된 오차에 의한 오차 전파 행렬을 산출하는 단계, (마)상기 단계(라)에서 산출된 오차 전파 행렬에 의거하여 로봇 파라미터를 추정한 후 보정하는 단계를 구비하여 이루어진다.
Int. CL B25J 19/00 (2006.01) B25J 9/16 (2006.01)
CPC B25J 9/1692(2013.01) B25J 9/1692(2013.01) B25J 9/1692(2013.01) B25J 9/1692(2013.01)
출원번호/일자 1019980031767 (1998.08.04)
출원인 고등기술연구원연구조합
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2000-0013091 (2000.03.06) 문서열기
공고번호/일자
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 거절
심사진행상태 수리
심판사항
구분
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (1998.08.04)
심사청구항수 4

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 고등기술연구원연구조합 대한민국 경기도 용인시 처인구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 임생기 대한민국 서울특별시 강남구
2 범진환 대한민국 서울특별시 강남구
3 조성호 대한민국 경기도 용인시 김

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 감동훈 대한민국 서울특별시 강남구 테헤란로*길 **, 뉴서울빌딩 ***호 신우국제특허법률사무소 (역삼동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 출원심사청구서
Request for Examination		 1998.08.04 수리 (Accepted) 1-1-1998-0097303-90
2 특허출원서
Patent Application		 1998.08.04 수리 (Accepted) 1-1-1998-0097301-09
3 대리인선임신고서
Notification of assignment of agent		 1998.08.04 수리 (Accepted) 1-1-1998-0097302-44
4 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 1999.01.14 수리 (Accepted) 4-1-1999-0005575-94
5 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 1999.01.20 수리 (Accepted) 4-1-1999-0009778-48
6 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2000.05.12 수리 (Accepted) 4-1-2000-0063305-60
7 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2000.05.18 수리 (Accepted) 4-1-2000-0066277-94
8 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2000.07.19 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2000-0173454-55
9 지정기간연장신청서
Request for Extension of Designated Period		 2000.09.07 수리 (Accepted) 1-1-2000-5276302-54
10 지정기간연장신청서
Request for Extension of Designated Period		 2000.10.19 수리 (Accepted) 1-1-2000-5317175-47
11 의견서
Written Opinion		 2000.11.20 수리 (Accepted) 1-1-2000-5354389-12
12 거절사정서
Decision to Refuse a Patent		 2001.01.11 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2001-0004206-65
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2004.12.16 수리 (Accepted) 4-1-2004-5105415-35
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2004.12.16 수리 (Accepted) 4-1-2004-5105550-91
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2007.08.08 수리 (Accepted) 4-1-2007-5123887-97
16 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2010.03.23 수리 (Accepted) 4-1-2010-5049999-70
17 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.07.03 수리 (Accepted) 4-1-2013-5092832-77
18 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.04.03 수리 (Accepted) 4-1-2014-0054125-21
19 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.04.03 수리 (Accepted) 4-1-2014-5041626-28
20 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.09.02 수리 (Accepted) 4-1-2019-5177074-19
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1

(가)공칭 파라미터에 의한 모델링을 수행하여 2개 이상의 지그를 이용하는 다중 측정 좌표계에 대한 측정 데이터를 획득하는 단계,

(나)상기 다중 측정 좌표계의 각각에 대하여 단일 측정 좌표계로써의 오차 전파 행렬을 유도하는 단계,

(다)상기 유도된 각 단일 측정 좌표계에서의 오차 전파 행렬을 통합하여 다중 측정 좌표계에 대한 오차 전파 행렬을 유도하고, 다중 측정 좌표계를 이용한 실제의 측정 데이터를 획득하는 단계,

(라)상기 단계(가)에서 획득한 공칭 데이터와 상기 단계(다)에서 획득한 실제 측정 데이터를 비교하여 그 오차를 산출하고, 산출된 오차에 의한 오차 전파 행렬을 산출하는 단계,

(마)상기 단계(라)에서 산출된 오차 전파 행렬에 의거하여 로봇 파라미터를 추정한 후 보정하는 단계를 구비하여 이루어지는 다중 측정 좌표계를 이용한 로봇 캘리브레이션 방법

2 2

제 1항에 있어서, 상기 2개 이상의 지그는 서로 규격 또는 형상이 동일함을 특징으로 하는 다중 측정 좌표계를 이용한 로봇 캘리브레이션 방법

3 3

제 1 항에 있어서, 상기 2개 이상의 지그는 서로 규격 또는 형상이 서로 상이함을 특징으로 하는 다중 측정 좌표계를 이용한 로봇 캘리브레이션 방법

4 4

제 1 항 내지 제 3항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 지그의 형상은 사각 계단형, 원형 또는 다각형의 형상임을 특징으로 하는 다중 측정 좌표계를 이용한 로봇 캘리브레이션 방법

지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.