디스크의 신호면에 집광된 빔을 형성하는 대물렌즈를 갖는 광픽업 유니트에 대한 포커싱 및 트랙킹 서보를 수행하는 서보 시스템에 있어서:

액츄에이터 제어 신호에 응답하여 상기 대물 렌즈의 위치를 제어함으로써 상기 대물 렌즈와 상기 디스크와의 거리를 반복적으로 조정하는 액츄에이터;

상기 디스크와 상기 대물 렌즈사이의 거리차에 의한 에러 신호 성분, x(t)와 상기 액츄에이터에 의해 발생되는 상기 디스크와 대물 렌즈의 위치 신호 성분, y(t)과의 차만큼을 보상하여 크기와 위상이 보상된 액츄에이터 제어 신호를 생성하는 에러 보상 수단;

상기 액츄에이터 제어 신호에 가해지는 디스크 편심 등에 의한 외란을 예측하는 수단;

상기 예측 수단에 의해 예측된 외란 성분과 상기 에러 보상 수단의 출력을 가산하여 상기 액츄에이터 제어 신호를 발생하는 수단을 포함하는 것을 특징으로하는 광픽업 유니트의 서보 시스템

제 1 항에 있어서,

상기 예측 수단은:

상기 에러 신호와 거리 신호와의 차 신호와 상기 보상된 액츄에이터 제어 신호와를 가산하는 가산기;

상기 가산기에서 가산된 신호를 이용하여 상기 예측된 외란 신호를 생성하는 예측기를 구비하는 것을 특징으로하는 광픽업 유니트의 서보 시스템

제 2 항에 있어서,

상기 예측기에서 생성된 예측된 외란 신호는 하기 수학식D(s)=ω_n²s²+2ζω_ns+ω_n²⋅U(s) - ω_n²s²+2ζω_ns+ω_n²⋅A(s)⋅Y(s) 과 같으며, 상기 수학식에서, D(s)는 상기 예측된 외란 신호, U(s)는 상기 에러 보상 수단으로부터 출력된 보상된 액츄에이터 제어 신호의 라플라시안 변환 함수, D(s)는 상기 외란 신호의 라플라시안 변환 함수, Y(s)는 상기 디스크와 대물 렌즈사이의 거리 신호의 라플라시안 변환 함수, A(s)는 상기 액츄에이터의 등가 모델링이며, s는 라플라스 연산자(Laplacian Operator), ζ는 감쇠 정수,ω_n² 은 자연 비감쇠 주파수인 것을 특징으로하는 광픽업 유니트의 서보 시스템