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로봇의 구동모터 가,감속 제어장치 및 그 방법

  • 기술번호 : KST2015164862
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 로봇의 동작을 결정하는 구동모터가 제어명령에 대해 빠른 응답속도를 가지도록 하는 로봇의 구동모터 가, 감속제어장치 및 그 방법에 관한 것으로서, 본 발명에 의한 로봇의 구동모터 가, 감속제어장치 및 그 방법에 의하면, 구동모터의 가, 감속 운동이 발생하면 입력조건에 따라 최적의 감속팩터(FACTOR)를 구하고 이 감속팩터에 의해 구동모터의 가, 감속운동을 제어함으로써 구동모터가 제어명령에 의해 최적의 상태로 빠른 응답을 가지므로 로봇이 응답속도가 빠르며 정확한 동작을 한다는 뛰어난 효과가 있다.
Int. CL B25J 9/16 (2006.01)
CPC B25J 9/162(2013.01)B25J 9/162(2013.01)
출원번호/일자 1019970074491 (1997.12.26)
출원인 고등기술연구원연구조합
등록번호/일자 10-0244680-0000 (1999.11.23)
공개번호/일자 10-1999-0054631 (1999.07.15) 문서열기
공고번호/일자 (20000401) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (1997.12.26)
심사청구항수 4

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 고등기술연구원연구조합 대한민국 경기도 용인시 처인구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김정 대한민국 서울특별시 동작구
2 이재원 대한민국 인천광역시 남구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 이덕록 대한민국 서울특별시 강남구 헌릉로***길 **-**(세곡동) *층, ***호(예일국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 사단법인 고등기술연구원 연구조합 대한민국 서울특별시 중구
2 대우조선공업 주식회사 대한민국 서울특별시 중구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 특허출원서
Patent Application		 1997.12.26 수리 (Accepted) 1-1-1997-0231756-24
2 출원심사청구서
Request for Examination		 1997.12.26 수리 (Accepted) 1-1-1997-0231758-15
3 대리인선임신고서
Notification of assignment of agent		 1997.12.26 수리 (Accepted) 1-1-1997-0231757-70
4 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 1999.01.14 수리 (Accepted) 4-1-1999-0005575-94
5 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 1999.01.20 수리 (Accepted) 4-1-1999-0009778-48
6 등록사정서
Decision to grant		 1999.10.27 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-1999-0325206-88
7 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2000.05.12 수리 (Accepted) 4-1-2000-0063305-60
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2000.05.18 수리 (Accepted) 4-1-2000-0066277-94
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2004.12.16 수리 (Accepted) 4-1-2004-5105415-35
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2004.12.16 수리 (Accepted) 4-1-2004-5105550-91
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2007.08.08 수리 (Accepted) 4-1-2007-5123887-97
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2010.03.23 수리 (Accepted) 4-1-2010-5049999-70
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.07.03 수리 (Accepted) 4-1-2013-5092832-77
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.04.03 수리 (Accepted) 4-1-2014-5041626-28
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.04.03 수리 (Accepted) 4-1-2014-0054125-21
16 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.09.02 수리 (Accepted) 4-1-2019-5177074-19
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1

로봇 운동의 시점, 종점, 속도, 모션타임등의 입력조건을 설정하기위한 입력수단과, 상기 입력수단을 통해 설정된 입력조건과, 내장된 프로그램에 의해 로봇 운동의 가속, 감속구간 및 그에 따른 운동 속도 곡선을 결정하고 이에 상응하는 제어신호를 로봇의 모터구동수단으로 출력하는 제어수단으로 이루어진 것을 특징으로하는 로봇의 구동모터 가, 감속 제어장치

2 2

입력수단을 통해 로봇운동의 시점, 종점, 속도, 모션타입등의 입력조건을 설정하는 제 1단계와, 상기 제 1단계에서 설정된 입력조건에 따라 가속, 감속 구간을 계산하는 제 2단계와, 가속, 감속 구간의 합을 전체운동구간과 비교하는 제 3단계와, 상기 제 1단계에서 설정된 모션타입을 판단하는 제 4단계와, 상기 제 4단계에서 모션타입이 직선운동이면 직선운동경로를 좌표로 나누는 직선운동경로보간수행을 하는 제 5단계와, 로봇의 말단부 이동거리를 계산하는 제 6단계와, 상기 제 1단계에서 설정된 운동속도를 판단하는 제 7단계와, 상기 단계들에서 판단된 조건에 따라 데이터베이스를 검색하여 운동상태의 최적감속팩터를 선정하는 제 8단계와, 로봇운동의 가속, 감속구간을 상기 제 8단계에서 선정된 감속팩터에 의해 변경하는 제 9단계와, 상기 제 9단계에서 변경된 가속, 감속구간에서 가속, 감속곡선을 변경하는 제 10단계와, 상기 제 9단계 및 제 10단계에서 결정된 가속, 감속구감 및 가속, 감속곡선에 상응하는 제어신호를 모터구동수단에 출력하는 제 11단계로 이루어진 것을 특징으로 하는 로봇의 구동모터 가, 감속 제어장치의 제어방법

3 3

제 2항에 있어서, 상기 제 4단계에서 모션타입이 조인트운동이면 조인트운동경로를 좌표로 나누는 조인트운동경로 보간수행을 하는 제 12단계와, 상기 조인트의 최대이동각을 계산하는 제 13단계와, 조인트의 최대이동축을 선정하는 제 14단계와, 상기 제 1단계에서 설정된 운동속도를 판단하고 상기 제 8단계로 진행되는 제 15단계로 이루어진 것을 특징으로 하는 로봇의 구동모터 가,감속제어장치의 제어방법

4 4

제 2항에 있어서, 상기 제 4단계에서 모션타입이 원호운동이면 원호운동경로를 좌표로 나누는 원호운동경로 보간수행을 하는 제 16단계와, 원호이동각도를 계산하는 제 17단계와, 상기 제 1단계에서 설정된 운동속도를 판단하고 상기 제 8단계로 진행되는 것을 특징으로 하는 로봇의 구동모터 가, 감속 제어장치의 제어방법

지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.