공간상에서 6축을 보유하고 직각좌표계에서 연속적으로 변화하며 움직이는 로봇과 2축 방향으로 움직이는 이동작업대의 상대위치가 모서리 모양이 형성되게 하여 작업물의 모서리 부분을 통과하거나 추적함으로써 모서리 작업을 수행하는 작업방법에 있어서, 상기 6축 로봇에 의해 모서리 작업을 시작하는 단계(S1); 상기 로봇에 작업물의 모서리점 좌표와, 모서리 내각에 접하는 로봇의 궤적곡선의 접점 및, 로봇의 궤적이 직선에서 곡선으로 변경되는 영역인 협조 영역을 입력받아 작업물의 형상을 교시하는 단계(S2); 상기 교시된 작업물의 형상으로부터 로봇과 이동 작업대의 상대위치가 모서리 모양을 유지하면서 협조작업이 가능하도록 보장하는 로봇의 궤적곡선 중 수학적으로 클로토이드 곡선보다 단순하게 정의되는 로봇의 궤적곡선을 지정하는 단계(S3); 상기 지정된 수학적으로 단순한 곡선의 정의(식)에 상기 모서리점 좌표, 접점의 좌표, 협조영역을 대입하여 로봇의 궤적곡선을 결정하는 단계(S4); 상기 로봇의 동작을 실행하는 단계(S5); 상기 로봇의 위치를 매 계산시간마다 계산하고 설정하는 단계(S6); 상기 로봇이 이동할 모서리의 좌표를 계산하고 설정하는 단계(S7); 상기 이동작업대의 위치를 계산하고 설정하는 단계(S8); 상기 로봇의 조인트 운동 계산단계(S9); 상기 계산된 위치로 6축 로봇과 이동작업대를 이동시키는 단계(S11); 상기 로봇의 작업완료 및 이상 여부를 판정하는 단계(S12)로 이루어지는 것을 특징으로 하는 8축 로봇을 이용한 모서리 작업방법

제1항에 있어서, 수학적으로 단순한 곡선은 포물선임을 특징으로 하는 8축 로봇을 이용한 모서리 작업방법

제1항에 있어서, 수학적으로 단순한 곡선은 원호임을 특징으로 하는 8축 로봇을 이용한 모서리 작업방법

제1항 내지 제3항중 어느 한 항에 있어서, 상기 이동작업대의 위치를 계산하는 단계(S8)를 통해 이동작업대의 위치를 계산하는 경우에 하기의 관계식,

oTt(t) = oTw(t)wTt(t),

여기서, oTt는 물체좌표로부터 도구좌표로의 좌표변환행렬, oTw는 물체좌표로부터 기준좌표로의 좌표변환행렬, 그리고 wTt는 기준좌표로부터 도구좌표로의 좌표변환행렬임을 이용하는 것을 특징으로 하는 8축 로봇을 이용한 모서리 작업방법

제4항에 있어서, 상기 oTt(t), oTw(t) 및 wTt(t) 사이의 기하학적 관계로부터 상기 6축 로봇의 모서리 작업의 적합성을 검증하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 8축 로봇을 이용한 모서리 작업방법