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로봇의 공구 중심점 설정방법

  • 기술번호 : KST2015164992
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 로봇의 공구 중심점 설정방법에 관한 것으로서, 저가의 비용과 손쉬운 작업 방법으로 T.C.P 설정을 할 수 있도록 함은 물론, 실제 로봇의 작업 공간에서 직접 T.C.P를 설정할 수 있게 하여 산업 현장에서 용이하게 적용할 수 있도록 하고, 이로 인한 로봇 정밀도를 향상시킬 수 있도록 함에 그 목적이 있다. 전술한 목적을 달성하기 위해 구성되는 본 발명은 로봇의 공구 중심점 설정방법에 있어서, (가) 임의의 위치에 기준점을 설정하는 단계; (나) 로봇에 설치된 공구의 실제 공구 중심점을 기준점에 맞추는 단계; (다) 공구를 수치적 공구 중심점을 기준으로 180도 회전시키는 단계; (라) 단계(다)의 회전 후 공구의 최종위치와 기준점 사이의 오차를 측정하는 단계; 및 (마) 수치적 공구 중심점을 단계(라)에서 측정된 오차를 이용하여 보정하는 단계를 포함하여 이루어진다. 이러한 구성에 의해 본 발명은 저가의 비용과 손쉬운 작업 방법으로 T.C.P 설정을 할 수 있을 뿐만 아니라 실제 로봇이 작업할 공간에서 직접 T.C.P를 설정할 수 있기 때문에 산업 현장에서 용이한 적용이 가능하며, 이로 인한 로봇의 정밀도를 향상시킬 수 있는 효과가 발휘된다.로봇, 공구 좌표계, 공구 중심점, 로봇의 공구 중심점 설정방법
Int. CL B25J 11/00 (2006.01)
CPC B23Q 3/183(2013.01) B23Q 3/183(2013.01) B23Q 3/183(2013.01)
출원번호/일자 1019990016048 (1999.05.04)
출원인 고등기술연구원연구조합
등록번호/일자 10-0331987-0000 (2002.03.27)
공개번호/일자 10-2000-0073029 (2000.12.05) 문서열기
공고번호/일자 (20020410) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (1999.05.04)
심사청구항수 3

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 고등기술연구원연구조합 대한민국 경기도 용인시 처인구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 조성호 대한민국 경기도용인시김

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 윤병삼 대한민국 서울특별시 강남구 테헤란로**길 *, *층(역삼동, 대아빌딩)(특허법인 신우)
2 감동훈 대한민국 서울특별시 강남구 테헤란로*길 **, 뉴서울빌딩 ***호 신우국제특허법률사무소 (역삼동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 사단법인 고등기술연구원 연구조합 대한민국 서울 중구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 출원서
Patent Application		 1999.05.04 수리 (Accepted) 1-1-1999-0042813-20
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2000.05.12 수리 (Accepted) 4-1-2000-0063305-60
3 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2000.05.18 수리 (Accepted) 4-1-2000-0066277-94
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2001.06.29 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2001-0176333-99
5 복대리인선임신고서
Report on Appointment of Sub-agent		 2001.08.29 불수리 (Non-acceptance) 1-1-2001-5241513-17
6 지정기간연장신청서
Request for Extension of Designated Period		 2001.08.29 수리 (Accepted) 1-1-2001-5241508-88
7 반려이유통지서
Notice of Reason for Return of Document		 2001.09.06 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2001-0046896-57
8 복대리인선임신고서
Report on Appointment of Sub-agent		 2001.09.11 수리 (Accepted) 1-1-2001-5253763-39
9 지정기간연장신청서
Request for Extension of Designated Period		 2001.09.27 수리 (Accepted) 1-1-2001-5270913-35
10 반려통지서
Notice for Return		 2001.10.26 수리 (Accepted) 1-5-2001-0057255-69
11 명세서등보정서
Amendment to Description, etc.		 2001.10.29 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2001-5298431-85
12 의견서
Written Opinion		 2001.10.29 수리 (Accepted) 1-1-2001-5298430-39
13 등록결정서
Decision to grant		 2001.12.27 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2001-0365014-17
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2004.12.16 수리 (Accepted) 4-1-2004-5105415-35
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2004.12.16 수리 (Accepted) 4-1-2004-5105550-91
16 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2007.08.08 수리 (Accepted) 4-1-2007-5123887-97
17 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2010.03.23 수리 (Accepted) 4-1-2010-5049999-70
18 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.07.03 수리 (Accepted) 4-1-2013-5092832-77
19 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.04.03 수리 (Accepted) 4-1-2014-5041626-28
20 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.04.03 수리 (Accepted) 4-1-2014-0054125-21
21 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.09.02 수리 (Accepted) 4-1-2019-5177074-19
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1

로봇의 공구 중심점 설정방법에 있어서,

(가) 임의의 위치에 기준점을 설정하는 단계;

(나) 로봇에 설치된 공구의 실제 공구 중심점을 상기 기준점에 맞추는 단계;

(다) 상기 공구를 수치적 공구 중심점을 기준으로 180도 회전시키는 단계;

(라) 상기 단계(다)의 회전 후 공구의 최종위치와 상기 기준점 사이의 오차를 측정하는 단계; 및

(마) 상기 수치적 공구 중심점을 상기 단계(라)에서 측정된 오차를 이용하여 보정하는 단계를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 로봇의 공구 중심점 설정방법

2 2

제 1 항에 있어서, 상기 공구의 위치는 상기 로봇 전체의 위치를 표시하는 로봇 좌표계와 상기 공구의 이동 중심을 기준으로 공구의 이동변위를 표시하는 공구 좌표계를 설정하고,

상기 공구 좌표계 상에서 측정되는 상기 공구의 위치를 상기 로봇 좌표계를 기준으로 재해석하여 측정하도록 된 것을 특징으로 하는 로봇의 공구 중심점 설정방법

3 3

삭제
4 4

제 1 항 또는 제 2 항 중 어느 하나의 항에 있어서, 상기 공구의 실제 공구 중심점에 센서를 설치하여 상기 실제 공구 중심점의 위치 및 상기 기준점과의 일치 여부를 측정하도록 된 것을 특징으로 하는 로봇의 공구 중심점 설정방법

지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.