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로봇의 오프-라인 제어 방법

  • 기술번호 : KST2015165108
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 차체 생산 라인에서 사용되는 핸들링(Handling) 로봇의 작업 프로그램을 오프-라인으로 생성하기 위하여 사용되는 로봇의 오프-라인 제어 방법에 관한 것으로서, 로봇의 캘리브레이션을 위한 데이터를 수집하는 단계; 수집된 데이터를 이용하여 상기 로봇의 조인트 캘리브레이션을 수행하는 단계; 조인트 캘리브레이션 수행 결과를 바탕으로 로봇을 모델링하여 작업 프로그램을 작성하는 단계; 수집된 데이터를 이용하여 로봇의 전체 캘리브레이션을 수행하는 단계; 및 기작성된 작업 프로그램에 상기 전체 캘리브레이션 수행 결과를 반영하여 상기 작업 프로그램을 수정하는 단계를 포함한다. 따라서, 본 발명에서는 핸들링 용도로 사용되는 핸들링 로봇 자체에 대한 캘리브레이션 작업뿐만 아니라 로봇과 연계된 작업을 수행하는 주변 장치에 대한 캘리브레이션 작업을 동시에 수행하므로써 핸들링 로봇에 대한 오프-라인 프로그램을 적용할 수 있다는 효과가 있다.
Int. CL B25J 9/00 (2006.01)
CPC B25J 9/163(2013.01) B25J 9/163(2013.01) B25J 9/163(2013.01)
출원번호/일자 1019990053482 (1999.11.29)
출원인 고등기술연구원연구조합
등록번호/일자 10-0336459-0000 (2002.04.30)
공개번호/일자 10-2001-0048691 (2001.06.15) 문서열기
공고번호/일자 (20020515) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (1999.11.29)
심사청구항수 3

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 고등기술연구원연구조합 대한민국 경기도 용인시 처인구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 홍석관 대한민국 서울특별시서대문구
2 신동준 대한민국 경기도군포시

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 장성구 대한민국 서울특별시 서초구 마방로 ** (양재동, 동원F&B빌딩)(제일특허법인(유))
2 김원준 대한민국 서울특별시 서초구 마방로 ** (양재동, 동원F&B빌딩)(제일특허법인(유))

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 사단법인 고등기술연구원 연구조합 대한민국 서울 중구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 특허출원서
Patent Application		 1999.11.29 수리 (Accepted) 1-1-1999-0158644-42
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2000.05.12 수리 (Accepted) 4-1-2000-0063305-60
3 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2000.05.18 수리 (Accepted) 4-1-2000-0066277-94
4 등록결정서
Decision to grant		 2002.01.31 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2002-0031053-33
5 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2004.12.16 수리 (Accepted) 4-1-2004-5105550-91
6 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2004.12.16 수리 (Accepted) 4-1-2004-5105415-35
7 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2007.08.08 수리 (Accepted) 4-1-2007-5123887-97
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2010.03.23 수리 (Accepted) 4-1-2010-5049999-70
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.07.03 수리 (Accepted) 4-1-2013-5092832-77
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.04.03 수리 (Accepted) 4-1-2014-0054125-21
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.04.03 수리 (Accepted) 4-1-2014-5041626-28
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.09.02 수리 (Accepted) 4-1-2019-5177074-19
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1

로봇을 모델링한 결과 생성된 작업 프로그램을 이용하여 상기 로봇의 작동을 제어하는 로봇의 오프-라인 제어 방법에 있어서,

상기 로봇의 캘리브레이션을 위한 데이터를 수집하는 단계;

상기 수집된 데이터를 이용하여 상기 로봇의 조인트 캘리브레이션을 수행하는 단계;

상기 조인트 캘리브레이션 수행 결과를 바탕으로 상기 로봇을 모델링하여 상기 작업 프로그램을 작성하는 단계;

상기 수집된 데이터를 이용하여 상기 로봇의 전체 캘리브레이션을 수행하는 단계; 및

상기 기작성된 작업 프로그램에 상기 전체 캘리브레이션 수행 결과를 반영하여 상기 작업 프로그램을 수정하는 단계를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 로봇의 오프-라인 제어 방법

2 2

제 1 항에 있어서,

상기 캘리브레이션을 위한 데이터 수집 단계는,

상기 로봇의 각 목적지에 대하여 적어도 3점 이상의 위치 좌표를 측정하는 단계;

상기 측정된 위치 좌표를 이용하여 각 목적지의 좌표계를 정의하고, 각 목적지에 대하여 상기 좌표계 중 임의의 좌표계를 기준으로 한 상대 좌표계를 정의하는 단계;

상기 로봇의 작동 중 상기 로봇의 공구 중심점이 이동하는 위치를 표본 추출하여 측정하는 단계; 및

상기 정의된 각각의 좌표계에 근거하여 상기 측정된 각각의 공구 중심점의 상대 위치를 정의하는 단계를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 로봇의 오프-라인 제어 방법

3 3

제 2 항에 있어서,

상기 로봇의 작동에 따른 공구 중심점 이동 위치 측정 단계는,

상기 로봇의 공구 중심점에 반사경을 설치하는 단계;

측정 기준 위치에 광센서를 설치하는 단계; 및

상기 광센서에서 발사된 빛이 상기 반사경으로부터 반사되어 되돌아오는데 걸리는 시간을 계산하여 상기 기준 위치로부터 상기 반사경까지의 거리를 구하는 단계를 포함하여 구성되는 것을 특징으로하는 로봇의 오프-라인 제어 방법

지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.