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로봇을 이용한 레이저 용접헤드 위치제어장치에 있어서, 상기 레이저 용접장치의 로봇암에 설치되어 레이저 용접을 수행하는 용접헤드와; 상기 용접헤드를 이송시키는 용접헤드 이송기와; 소정 제어에 따라 상기 용접헤드 이송기를 구동시키는 구동부와; 상기 용접헤드의 절대위치와 떨림을 검출하여 상기 용접헤드가 작업 위치에 위치되었는지 여부를 검출하는 위치 검출소자 및 떨림 검출 소자와; 상기 용접헤드와 용접 대상물간의 거리를 검출하는 거리 검출 소자와; 상기 위치 검출소자 및 떨림 검출 소자와 거리 검출 소자로부터 인가되는 상기 용접헤드의 떨림 상태 정보와 용접헤드와 용접 대상물간 거리 정보를 검출하는 신호 검출부와; 상기 용접헤드가 대상물에 대한 용접 위치에 도달하는 경우 상기 용접헤드 이송기를 제어하여 상기 용접헤드와 용접 대상물간 거리를 작업 시간에 따라 미리 설정된 기준거리로 유지되도록 제어하는 위치 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 레이저 용접헤드 위치제어장치
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제1항에 있어서, 상기 위치 제어부는, 상기 떨림 검출 소자를 통해 상기 용접 헤드가 로봇암에 의해 용접 대상물로 이송되어 용접 위치에 정지할 때 발생하는 떨림을 검출하여 용접 헤드의 용접 대상물에 대한 용접 위치 도달을 판단하는 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 레이저 용접헤드 위치제어장치
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제1항에 있어서, 상기 위치 제어부는, 상기 용접 헤드가 해당 용접 대상물에 대한 용접 위치에 도달하는 경우 상기 거리 검출 소자를 통해 용접 헤드와 용접 대상물간 거리를 측정하여 작업 진행 시간 구간마다 미리 설정된 기준거리와 비교한 후, 상기 기준거리보다 작으면 용접헤드 이송기를 제어하여 상기 용접 헤드와 용접 대상물간 거리가 기준거리와 일치하도록 용접헤드를 용접 대상물로부터 이격시키는 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 레이저 용접헤드 위치제어장치
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제3항에 있어서, 상기 위치 제어부는, 상기 용접 헤드와 용접 대상물간 거리가 상기 기준거리보다 크면 용접 헤드 이송기를 제어하여 상기 용접 헤드와 용접 대상물간 거리가 기준거리와 일치하도록 용접헤드를 용접 대상물로 근접시키는 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 레이저 용접헤드 위치제어장치
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제1항에 있어서, 상기 위치 제어부는, 상기 용접 헤드가 해당 용접 대상물에 대한 용접 위치에 도달하는 경우 용접시작 시점에 타이머를 작동시켜 일정 작업 진행 시간 구간마다 용접헤드와 용접 대상물간 측정 거리와 해당 시간 구간에 설정된 기준거리를 비교하여 용접헤드의 이송을 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 레이저 용접헤드 제어장치
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제1항에 있어서, 상기 용접 헤드는, 상기 용접 헤드 이송기에 의해 상기 로봇암 상에서 전/후로 이송 제어되는 것을 특징으로 하는 레이저 용접헤드 위치제어장치
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로봇을 이용한 레이저 용접장치에서 레이저 용접헤드 위치제어방법에 있어서, (a)상기 레이저 용접장치의 로봇암에 설치되어 레이저 용접을 수행하는 용접 헤드가 용접 대상물에 대한 용접 위치에 도달하는지 여부를 검사하는 단계와; (b)상기 용접헤드가 용접 위치에 도달하는 경우 용접 헤드와 용접 대상물간 거리를 측정하는 단계와; (c) 로봇과 용접 헤드가 용접을 위하여 용접 대상물에 대한 초기 용접 위치에 도달하는지 여부를 검사하는 단계와; (d)상기 용접헤드와 용접 대상물간 측정된 거리를 작업 진행 시간 구간에 따라 미리 설정된 기준거리와 비교하는 단계와; (e)상기 측정 거리가 상기 기준거리보다 작은 경우에는 상기 용접 헤드와 용접 대상물간 거리가 상기 기준거리와 일치하도록 용접 헤드를 용접 대상물로부터 이격 제어하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 레이저 용접헤드 위치제어방법
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제7항에 있어서, 상기 (d)단계에서의 비교결과 상기 측정 거리가 상기 기준거리보다 큰 경우에는, (f)상기 용접 헤드와 용접 대상물간 거리가 상기 기준거리와 일치하도록 용접 헤드를 용접 대상물로 근접 제어하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 레이저 용접헤드 위치제어방법
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제7항에 있어서, 상기 (d)단계는, (d1)상기 용접 헤드가 해당 용접 대상물에 대한 용접 위치에 도달하는 경우 용접시작 시점에 작업 진행 시간 체크를 위한 타이머를 작동시키는 단계와; (d2)상기 타이머에 따른 작업 진행 시간 구간을 인식하여 해당 작업 시간 구간마다 상기 용접 헤드와 용접 대상물간 거리를 측정하는 단계와; (d3)상기 측정거리를 작업 진행 시간 구간에 따른 해당 기준거리와 비교하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 레이저 용접헤드 위치제어방법
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제7항에 있어서, 상기 용접 헤드의 용접 위치 도달 여부는, 상기 용접 헤드가 로봇암에 의해 용접 대상물로 이송되어 용접 위치에 정지하는 경우 발생하는 용접 헤드의 떨림 검출을 통해 판단되는 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 레이저 용접헤드 위치제어방법
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