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로봇을 이동시키기 위한 제어신호에 의거하여 어느 한 위치에서 다른 위치로 이동되는 로봇의 기구학적 파라메터 측정하는 장치로서, 상기 로봇의 직교 좌표계와 일치한 직교 좌표계를 갖는 판넬과, 상기 로봇의 말단부에 장착되어 상기 로봇의 Z축 좌표값을 측정하는 측정 수단과, 상기 로봇의 위치에 대응되는 상기 판넬에서 판독된 직교 좌표값 및 Z축값을 제공받아 상기 위치간 제 1 상대 위치값을 산출하는 제 1 계산부와, 상기 제어 신호를 초기화된 추정 기구학 파라메터에 적용하여 상기 위치간 제 2 상대 위치값을 산출하는 제 2 계산부와, 상기 제 1, 2 상대 위치값의 차를 이용하여 상대 위치 오차값을 산출하는 에러값 산출부와, 상기 상대 위치 오차값과 기 설정된 기준값간의 비교에 의거하여 추정 기구학 파라메터를 산출한 후 상기 제 2 계산부에 제공하여 상기 제 2 상대 위치값을 업 데이트시키거나 상기 제 2 상대 위치값을 산출하기 위해 사용된 추정 기구학 파라메터를 최종 추정 파라메터로 설정하는 마이컴 을 포함하는 로봇의 기구학 파라메터 추정 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 측정 수단은, 상기 로봇의 이동전과 후에 각각 상기 판넬에 레이저 빔을 조사한 후 상기 판넬에서 반사된 반사빔을 수광하여 상기 로봇의 이동전과 후의 Z축 좌표값을 산출하는 센서인 것을 특징으로 하는 로봇의 기구학 파라메터 추정 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 판넬에는, 상기 로봇의 직교 좌표값을 파악하기 위한 일정 간격으로 격자가 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 로봇의 기구학 파라메터 추정 장치
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로봇의 기구학적 파라메터 측정하는 방법으로서, 상기 로봇을 서로 다른 지점으로 이동시키기 위한 제어 신호를 발생시키는 단계와, 상기 제어 신호에 의거하여 상기 로봇의 직교 좌표계값과 Z축 좌표값을 측정하는 단계와, 상기 측정된 직교 좌표값 및 Z축값을 제공받아 제 1 상대 위치값을 산출하는 단계와, 상기 제어 신호를 초기화된 추정 기구학 파라메터에 적용하여 제 2 상대 위치값을 산출하는 단계와, 상기 제 1, 2 상대 위치값의 차를 이용하여 상대 위치 오차값을 산출하는 단계와, 상기 상대 위치 오차값과 기 설정된 기준값간을 비교하는 단계와, 상기 비교 결과에 의거하여 추정 기구학 파라메터를 재산출하여 상기 제 2 상대 위치값을 업 데이트시키거나 상기 제 2 상대 위치값을 산출하기 위해 사용된 추정 기구학 파라메터를 최종 추정 파라메터로 설정하는 단계 를 포함하는 로봇의 기구학 파라메터 추정 방법
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로봇의 기구학적 파라메터 측정하는 방법으로서, 상기 로봇을 서로 다른 지점으로 이동시키기 위한 제어 신호를 발생시키는 단계와, 상기 제어 신호에 의거하여 상기 로봇의 직교 좌표계값과 Z축 좌표값을 측정하는 단계와, 상기 측정된 직교 좌표값 및 Z축값을 제공받아 제 1 상대 위치값을 산출하는 단계와, 상기 제어 신호를 초기화된 추정 기구학 파라메터에 적용하여 제 2 상대 위치값을 산출하는 단계와, 상기 제 1, 2 상대 위치값의 차를 이용하여 상대 위치 오차값을 산출하는 단계와, 상기 상대 위치 오차값과 기 설정된 기준값간을 비교하는 단계와, 상기 비교 결과에 의거하여 추정 기구학 파라메터를 재산출하여 상기 제 2 상대 위치값을 업 데이트시키거나 상기 제 2 상대 위치값을 산출하기 위해 사용된 추정 기구학 파라메터를 최종 추정 파라메터로 설정하는 단계 를 포함하는 로봇의 기구학 파라메터 추정 방법
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