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손가락 관절을 갖는 로봇손에 있어서,상기 손가락 관절과 연결된 손가락 마디를 움직이도록 설치되는 전동모터; 및 상기 전동모터의 회전력에 의해 상기 손가락 마디가 움직이면서 가스가 압축되고, 상기 전동모터의 회전력이 인가되지 않을 때 상기 압축된 가스의 팽창에 의해 상기 손가락 마디를 반대로 움직이도록 하는 댐퍼;를 포함하는 것을 특징으로 하는 손가락 관절을 갖는 로봇손
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청구항 1에 있어서, 상기 전동모터는 상기 손가락 마디를 펼치도록 작동되고,상기 댐퍼는 상기 전동모터에 의해 펼쳐진 상기 손가락 마디를 굽히도록 작동되는 것을 특징으로 하는 손가락 관절을 갖는 로봇손
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청구항 1 또는 청구항 2에 있어서, 상기 댐퍼는 상기 전동모터의 회전축에 작동 가능하게 연결되는 것을 특징으로 하는 손가락 관절을 갖는 로봇손
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청구항 3에 있어서, 상기 전동모터의 회전축은 상기 손가락 관절의 회전 중심축과 일치하도록 설치되는 것을 특징으로 하는 손가락 관절을 갖는 로봇손
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청구항 3에 있어서, 상기 댐퍼는, 만곡되어 형성된 관형의 댐퍼케이스; 상기 댐퍼케이스 내부에 충전된 가스에 의해 가압되는 피스톤; 상기 피스톤과 연결된 피스톤 로드; 를 포함하고, 상기 피스톤 로드는 상기 전동모터의 회전축에 동력 연결되어, 상기 전동모터가 회전할 때, 상기 피스톤 로드가 회전하여 상기 댐퍼케이스 내부의 가스를 압축하고, 상기 전동모터의 회전력이 인가되지 않을 때 상기 압축된 가스의 팽창에 의해 상기 피스톤 로드가 회전하여 상기 전동모터의 회전축을 반대로 움직이는 것을 특징으로 하는 손가락 관절을 갖는 로봇손
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청구항 5에 있어서, 상기 피스톤 로드는 상기 전동모터의 회전축과 링크부재에 의해 연결되는 것을 특징으로 하는 손가락 관절을 갖는 로봇손
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청구항 5에 있어서, 상기 댐퍼케이스는 상기 손가락 마디와 베어링으로 연결되는 것을 특징으로 하는 손가락 관절을 갖는 로봇손
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손가락 관절을 갖는 로봇손에 있어서,상기 손가락 관절과 연결된 손가락 마디를 움직이도록 설치되는 전동모터; 및 상기 전동모터의 회전력에 의해 상기 손가락 마디가 움직이면서 탄성부재가 압축되고, 상기 전동모터의 회전력이 인가되지 않을 때 상기 압축된 탄성부재의 탄성력에 의해 상기 손가락 마디를 반대로 움직이도록 하는 댐퍼;를 포함하며,상기 전동모터는 상기 손가락 마디를 펼치도록 작동되고, 상기 댐퍼는 상기 전동모터에 의해 펼쳐진 상기 손가락 마디를 굽히도록 작동되며,상기 탄성부재는 스프링이고,상기 댐퍼는, 만곡되어 형성된 관형의 댐퍼케이스와, 상기 댐퍼케이스 내부의 스프링에 의해 가압되는 피스톤과, 상기 피스톤과 연결된 피스톤 로드를 포함하고, 상기 피스톤 로드는 상기 전동모터의 회전축에 동력 연결되어, 상기 전동모터가 회전할 때, 상기 피스톤 로드가 회전하여 상기 댐퍼케이스 내부의 스프링을 압축하고, 상기 전동모터의 회전력이 인가되지 않을 때 상기 압축된 스프링의 탄성력에 의해 상기 피스톤 로드가 회전하여 상기 전동모터의 회전축을 반대로 움직이는 것을 특징으로 하는 손가락 관절을 갖는 로봇손
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