외부에서 입력되는 데이터로서 용접 대상물의 치수(section data), 로봇 시스템의 캘리브레이션 데이터(calibration data of robot system), 그리고 로봇의 표준 프로그램(standard program)과 상기 프로그램의 교시 데이터(teaching data of standard program)를 입력하며, 상기 치수 데이터를 이용하여 용접 대상물의 타입(type) 및 형상 데이터 베이스를 형성하고; 상기 로봇 시스템의 캘리브레이션 데이터(calibration data of robot system)를 이용하여 로봇 시스템의 데이터 베이스를 형성하며; 상기 로봇의 표준 프로그램(standard program)과 상기 프로그램의 교시 데이터(teaching data of standard program)를 입력하여 용접 대상물의 타입별 표준 프로그램 및 작업점을 결정하는 데이타 베이스 구축 단계 및 상기 용접 대상물의 캐드 데이터와 용접 대상물의 타입(type) 및 형상 데이터 베이스를 이용하여 각 섹션(section)별 용접 대상물을 선정하고; 상기 로봇 시스템 데이터 베이스, 용접 대상물 타입별 표준 프로그램 및 작업점 결정룰(rule)을 이용하여 실제 작업할 로봇 시스템의 표준 프로그램 및 용접선을 결정하며; 모든 섹션별 로봇 작업을 완료하고, 로봇 작업 프로그램을 자동으로 생성하고; 시뮬레이션을 통해 로봇의 충돌, 작업 위치 도달 불가 및 디제너레이션(Degeneration; 로봇이 특정 조건에서 자유도를 잃어버리는 현상) 등의 유무를 확인하고 로봇 프로그램 및 시뮬레이션 결과를 도면으로 출력하는 메인 프로그램 수행 단계를 구비하는 철 구조물의 용접 작업시 오프 라인 프로그램 구성 방법

로봇(14)과 용접 대상물과의 위치 관계가 오프 라인 프로그램 상에 정의된 위치 관계와 일치하도록 상기 로봇의 위치를 조정하는 장치에 있어서, 이송 가능한 로봇 운반 카트(15)에 지지된 상태에서 상기 로봇(14)의 정면 용접 대상물을 향하도록 설치되는 x 방향 기준 바(12)와; 상기 로봇 운반 카트(15)에 지지된 상태에서 상기 로봇(14)의 측면 용접 대상물을 향하도록 설치되는 y 방향 기준 바(13)를 포함하여 구성되며; 상기 로봇 운반 카트(15)가 이동되어 상기 x 방향 기준 바(12)와 y 방향 기준바(13)가 각각 상기 정면 용접 대상물과 측면 용접 대상물에 접하는 경우에 상기 로봇 운반 카트(15)에 안착된 상기 로봇(14)이 상기 정면 용접 대상물로부터 상기 x 방향 기준바(12)의 길이만큼 이격되고, 상기 측면 용접 대상물로부터는 상기 y 방향 기준바(13)길이만큼 이격된 지점에 위치되도록하는 하는 것을 특징으로 하는 로봇과 용접 대상물의 위치 고정 장치