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수직 다관절 용접 로봇의 캘리브레이션 방법 및 그 장치

  • 기술번호 : KST2015166015
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 로봇 캘리브레이션 수행 방법에 관한 것으로서, 로봇 기구 모델링 및 모델 파라미터의 오차가 로봇의 절대 위치 오차에 미치는 영향을 나타내는 오차 전파 모델(Error Propagation)을 세우는 단계와; 로봇에 대한 상대적인 위치를 표현하는 좌표계로서 정의 가능한 지그에 로봇 손목 끝단부를 접촉시켜 로봇 손목 끝단부의 위치 및 방향 정보를 검출하는 단계와; 로봇의 손목 끝단부가 지그에 접촉하는 순간 로봇의 각 축별 모터의 엔코더값을 독출하고, 엔코더값과 로봇 손목 끝단부의 위치 및 방향 정보를 이용하여 로봇 모델 파라미터를 추정하고, 파라미터 및 오차 전파 모델에 따라 로봇의 손끝 위치 오차를 보정하는 단계를 포함한다.따라서, 본 발명은 오프-라인 프로그램으로 로봇 시스템을 사용하거나 혹은 로봇 자체의 위치 정밀도를 향상시키고자 할 때 고가의 측정 장비를 사용하지 않고도 간단한 지그 및 자체에서 개발한 캘리브레이션 알고리즘에 의해 로봇 캘리브레이션을 경제적으로 수행할 수 있다는 효과가 있다.
Int. CL B23K 9/00 (2006.01)
CPC B25J 9/1692(2013.01) B25J 9/1692(2013.01) B25J 9/1692(2013.01) B25J 9/1692(2013.01)
출원번호/일자 1019960031766 (1996.07.31)
출원인 고등기술연구원연구조합
등록번호/일자 10-0244758-0000 (1999.11.24)
공개번호/일자 10-1998-0008414 (1998.04.30) 문서열기
공고번호/일자 (20000302) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (1997.03.25)
심사청구항수 2

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 고등기술연구원연구조합 대한민국 경기도 용인시 처인구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 범진환 대한민국 서울특별시 강남구
2 임생기 대한민국 서울특별시 강남구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 장성구 대한민국 서울특별시 서초구 마방로 ** (양재동, 동원F&B빌딩)(제일특허법인(유))
2 김원준 대한민국 서울특별시 서초구 마방로 ** (양재동, 동원F&B빌딩)(제일특허법인(유))

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 주식회사 이지로보틱스 대한민국 경기도 수원시 영통구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 특허출원서
Patent Application		 1996.07.31 수리 (Accepted) 1-1-1996-0113256-38
2 대리인선임신고서
Notification of assignment of agent		 1996.07.31 수리 (Accepted) 1-1-1996-0113257-84
3 출원심사청구서
Request for Examination		 1997.03.25 수리 (Accepted) 1-1-1996-0113258-29
4 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 1999.01.14 수리 (Accepted) 4-1-1999-0005575-94
5 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 1999.01.20 수리 (Accepted) 4-1-1999-0009778-48
6 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 1999.02.19 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-1999-0048028-82
7 지정기간연장신청서
Request for Extension of Designated Period		 1999.04.19 수리 (Accepted) 1-1-1999-5153000-37
8 지정기간연장신청서
Request for Extension of Designated Period		 1999.05.19 수리 (Accepted) 1-1-1999-5188179-09
9 지정기간연장승인서
Acceptance of Extension of Designated Period		 1999.05.31 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-1999-0175111-19
10 명세서등보정서
Amendment to Description, etc.		 1999.06.19 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-1999-5224104-20
11 의견서
Written Opinion		 1999.06.19 수리 (Accepted) 1-1-1999-5224101-94
12 등록사정서
Decision to grant		 1999.08.26 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-1999-0264058-52
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2000.05.12 수리 (Accepted) 4-1-2000-0063305-60
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2000.05.18 수리 (Accepted) 4-1-2000-0066277-94
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2004.12.16 수리 (Accepted) 4-1-2004-5105550-91
16 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2004.12.16 수리 (Accepted) 4-1-2004-5105415-35
17 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2007.08.08 수리 (Accepted) 4-1-2007-5123887-97
18 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2010.03.23 수리 (Accepted) 4-1-2010-5049999-70
19 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.07.03 수리 (Accepted) 4-1-2013-5092832-77
20 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.04.03 수리 (Accepted) 4-1-2014-5041626-28
21 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.04.03 수리 (Accepted) 4-1-2014-0054125-21
22 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.09.02 수리 (Accepted) 4-1-2019-5177074-19
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1

로봇 캘리브레이션 수행 방법에 있어서, 로봇 기구 모델링 및 모델 파라미터의 오차가 로봇의 절대 위치 오차에 미치는 영향을 나타내는 오차 전파 모델(Error Propagation)을 세우는 단계와; 상기 로봇에 대한 상대적인 위치를 표현하는 좌표계로서 정의 가능한 지그에 상기 로봇 손목 끝단부를 접촉시켜 상기 로봇 손목 끝단부의 위치 및 방향 정보를 검출하는 단계와; 상기 로봇의 손목 끝단부가 상기 지그에 접촉하는 순간 상기 로봇의 각 축별 모터의 엔코더값을 독출하고, 상기 엔코더값과 상기 로봇 손목 끝단부의 위치 및 방향 정보를 이용하여 로봇 모델 파라미터를 추정하고, 상기 파라미터 및 상기 오차 전파 모델에 따라 상기 로봇의 손끝 위치 오차를 보정하는 단계를 포함하는 수직 다관절 용접 로봇의 캘리브레이션 방법

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로봇 손목 끝단부의 위치 오차를 보정하는 장치에 있어서, 계단식으로 형성되며, 각 계단은 소정 좌표계에서의 소정 좌표값이 정의되어 있는 지그와; 상기 로봇의 용접 토오치 상기 지그를 터치할 때 구동하는 릴레이와; 상기 릴레이의 구동에 따라 구동하여 상기 용접 토오치가 지그와 접촉하였음을 알리는 포토 커플러와; 상기 포토 커플러의 정보에 따라 상기 로봇의 용접 토오치와 지그와의 접촉을 감지하고 상기 용접 토오치와 접촉한 지그의 좌표값으로 상기 로봇 손목 끝단부의 실제 위치 및 방향을 감지하여 기 설정된 로봇 손끝 위치 및 방향 정보를 보정하는 제어부를 구비하는 수직 다관절 용접 로봇의 캘리브레이션 장치

지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.