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로봇 제어기에 의해 소정의 작업을 실시하는 로봇에 있어서,상기 로봇의 작업 반경내에 설치되며, 와이어 센서를 통해 적어도 두 지점의 로봇의 상대 위치를 측정하는 상대 위치 측정기; 및상기 상대위치 측정기로부터 로봇의 위치좌표값을 산출하는 산출기를 포함하는 로봇의 상대 위치 측정장치
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청구항 1에 있어서,상기 상대위치 측정기는 고정지지대;상기 고정지지대의 상측에 설치되어 회전하는 연결지그;상기 연결지그를 회전시키는 회전유닛;상기 연결지그와 연결되며 상기 연결지그의 상측에 설치된 베이스지그;상기 고정지지대와 연결되며 상기 베이스 지그의 높이를 조절하는 높이 조절유닛; 및상기 베이스 지그의 상측에 설치된 적어도 세개의 와이어 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 상대 위치 측정장치
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청구항 2에 있어서,상기 회전유닛은 상기 감속 기어는 상기 연결지그와 연결된 종동기어; 상기 종동기어와 맞물린 감속기어; 및상기 감속기어와 맞물린 구동기어를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 로봇의 상대 위치 측정장치
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청구항 2에 있어서,상기 높이 조절유닛은 볼 스크류인 것을 특징으로 하는 로봇의 상대 위치 측정장치
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청구항 2에 있어서,상기 회전유닛과 상기 높이 조절유닛에는 이들을 작동시키는 손잡이가 각각 설치된 것을 특징으로 하는 로봇의 상대 위치 측정장치
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로봇의 위치좌표값과 로봇의 위치를 측정하는 상대 위치측정기의 위치좌표값을 일치시키는 단계;로봇을 제어하는 로봇 제어기에 입력된 작동값으로 로봇을 작동시키는 단계;적어도 세 지점에서 와이어 센서를 통해 상기 상대 위치측정기와 작동된 로봇 사이의 거리를 측정하는 단계;상기 상대 위치측정기의 위치좌표값과 상기 와이어 센서를 통해 측정된 거리를 통해 적어도 세 개의 구 방정식을 구현하는 단계; 및상기 구 방정식으로부터 로봇의 위치좌표값을 산출하는 단계를 포함하는 로봇의 상대 위치 측정방법
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청구항 6에 있어서,상기 상대 위치 측정기는 적어도 두 지점의 위치좌표값을 측정하는 것을 특징으로 하는 로봇의 상대 위치 측정방법
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