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로봇의 운동속도, 시점, 경유점, 종점, 존의 길이와 같은 입력조건을 설정하기 위해 키조작신호를 발생하는 입력수단과, 상기 입력수단에서 키조작신호를 인가받아 입력조건이 내부에 설정되고 내장된 프로그램에 의해 운동경로 및 운동속도를 선정하여 이에상응하는 제어신호를 모터구동수단에 출력하는 제어수단으로 이루어진 것을 특징으로 하는 로봇의 연속동작을 위한 구동모터의 제어장치
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입력수단을 통해 로봇의 운동속도, 시점, 경유점, 종점, 존의 길이와 같은 입력조건을 설정하는 제 1단계와, 상기 제 1단계에서 설정된 입력조건에 따라 두경로의 속도프로파일이 결정되는 제 2단계와, 첫 번째 경로의 존의 길이(L1), 존의 통과시간(t1)을 계산하는 제 3단계와, 두 번째 경로의 존의 길이(L2), 존의 통과시간(t2)을 계산하는 제 4단계와, 상기 제 2단계에서 결정된 두경로의 속도프로파일의 겹치는 등속구간의 시간(dt)을 계산하는 제 5단계와, 상기 겹치는 등속구간(dt)이 있는지의 여부를 판단하는 제 6단계와, 상기 제 6단계에서 겹치는 등속구간이 없으면 상기 시간 t1,t2의 크기를 비교하는 제 7단계와, 상기 제 7단계에서 상기 시간 t1과 t2가 같으면 두경로의 시간 t1, t2를 그대로 유지하도록 하는 제 8단계와, 결정된 운동경로 및 운동속도에 상응하는 제어신호를 모터구동수단에 출력하는 제 9단계로 이루어진 것을 특징으로 하는 로봇의 연속동작을 위한 구동모터 제어장치의 제어방법
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