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자기 차량의 제1주행정보와, 상기 자기 차량의 주변에 위치하는 상대 차량의 제2주행정보를 획득하는 주행정보획득부;상기 제1주행정보와 상기 제2주행정보에 기반하여 미리 설정된 시간 후 상기 자기 차량과 상기 상대 차량의 예측 위치 및 예측 경로를 산출하고, 그 산출 결과로부터 상기 자기 차량의 차선 변경에 따른 위험도 레벨을 결정하는 제어부;상기 제어부에서 결정된 상기 위험도의 레벨에 따른 경보신호를 출력하는 경보부를 포함하고,상기 경보부는,상기 제어부가 상기 위험도 레벨을 결정한 시에 상기 산출된 자기 차량의 예측 경로에 기준한 추천 경로를 적어도 하나 이상 산출함에 따라, 상기 산출된 추천 경로에 대한 정보를 상기 자기 차량의 운전자에게 화면을 통해 제공하는 디스플레이 디바이스를 구비하는 차선변경 경보 장치
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제 1 항에 있어서,상기 주행정보획득부는,상기 자기 차량에 대한 위치와 속도와 가속도와 조향각 중 적어도 하나를 포함하는 상기 제1주행정보를 획득하는 제1주행정보획득부와,상기 상대 차량에 대한 위치와 속도와 가속도와 조향각 중 적어도 하나를 포함하는 상기 제2주행정보를 획득하는 제2주행정보획득부를 포함하여 구성되는 차선변경 경보 장치
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제 1 항에 있어서,상기 주행정보획득부는,상기 자기 차량에 대한 위치를 수신하고, 상기 수신된 위치의 오차를 보정하기 위한 보정정보를 수신하는 무선수신기와,상기 자기 차량에 대한 속도와 가속도와 조향각을 감지하는 복수 개 센서를 구비하는 차선변경 경보 장치
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제 3 항에 있어서,상기 제1주행정보는 상기 복수 개 센서에서 감지된 속도와 가속도와 조향각 중 적어도 하나를 포함하고, 상기 무선수신기에서 수신한 위치를 상기 수신한 보정정보로 오차 보정한 위치를 포함하는 차선변경 경보 장치
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제 3 항에 있어서,상기 무선수신기는,상기 자기 차량에 대한 위치를 수신하는 지피에스(GPS) 수신기와,상기 지피에스(GPS) 수신기로 수신된 위치의 오차를 보정하기 위한 보정정보를 도로에 구축된 기준국으로부터 수신하는 제1무선수신기로 구성되는 차선변경 경보 장치
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제 1 항에 있어서,상기 주행정보획득부는,상기 제2주행정보를 도로에 구축된 무선통신망을 통해 상기 상대 차량으로부터 수신하는 제2무선수신기를 구비하는 차선변경 경보 장치
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제 1 항에 있어서,상기 제어부는 상기 자기 차량의 주행 패턴에 기준한 복수 레벨의 위험도를 미리 설정하는 차선변경 경보 장치
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제 7 항에 있어서,상기 제어부는,상기 상대 차량의 유무, 상기 상대 차량의 근접 여부, 상기 자기 차량에 대한 상기 상대 차량의 근접 위치, 상기 자기 차량과 상기 상대 차량의 속도 및 가속도에 따른 충돌 가능성, 그리고 상기 자기 차량과 상기 상대 차량의 속도 및 가속도에 따른 충돌 예측 시간 중 적어도 하나에 기반하여 상기 위험도를 복수 레벨로 분류하고 설정하는 차선변경 경보 장치
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제 8 항에 있어서,상기 제어부는,상기 상대 차량의 유무에 기준하여 상기 상대 차량이 일정 거리 내에 위치하지 않는 제1레벨;상기 상대 차량의 유무와 상기 자기 차량과 상기 상대 차량의 속도 및 가속도에 따른 충돌 가능성에 기준하여 상기 상대 차량이 상기 자기 차량의 전방 또는 후방에 일정 거리를 유지하여 위치하면서 충돌 가능성이 없는 제2레벨;상기 상대 차량의 유무와 상기 상대 차량의 근접 여부와 상기 자기 차량과 상기 상대 차량의 속도 및 가속도에 따른 충돌 가능성과 상기 자기 차량과 상기 상대 차량의 속도 및 가속도에 따른 충돌 예측 시간에 기준하여 상기 상대 차량이 상기 자기 차량의 전방과 후방과 측방 중 어느 한 방향에 위치하면서 제1시간 이내에 근접하여 충돌 가능성이 있는 제3레벨;상기 상대 차량의 유무와 상기 상대 차량의 근접 여부와 상기 자기 차량과 상기 상대 차량의 속도 및 가속도에 따른 충돌 가능성과 상기 자기 차량과 상기 상대 차량의 속도 및 가속도에 따른 충돌 예측 시간에 기준하여 상기 상대 차량이 상기 자기 차량의 전방과 후방과 측방 중 어느 한 방향에 위치하면서 상기 제1시간보다 짧은 제2시간 이내에 근접하여 충돌 가능성이 있는 제4레벨;상기 상대 차량의 유무와 상기 상대 차량의 근접 여부와 상기 자기 차량과 상기 상대 차량의 속도 및 가속도에 따른 충돌 가능성과 상기 자기 차량과 상기 상대 차량의 속도 및 가속도에 따른 충돌 예측 시간에 기준하여 상기 상대 차량이 상기 자기 차량의 전방과 후방과 측방 중 어느 한 방향에 위치하면서 상기 제2시간보다 짧은 제3시간 이내에 근접하여 충돌 가능성이 있는 제5레벨; 그리고상기 상대 차량의 유무와 상기 상대 차량의 근접 여부와 상기 자기 차량과 상기 상대 차량의 속도 및 가속도에 따른 충돌 가능성과 상기 자기 차량과 상기 상대 차량의 속도 및 가속도에 따른 충돌 예측 시간에 기준하여 상기 상대 차량이 상기 자기 차량의 전방과 후방과 측방 중 어느 한 방향에 위치하면서 상기 제3시간보다 짧은 제4시간 이내에 근접하여 충돌 가능 거리가 수 센티미터(㎝) 이내인 제6레벨을 포함하는 복수 레벨로 상기 위험도를 분류하는 차선변경 경보 장치
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제 9 항에 있어서,상기 제어부는,상기 자기 차량의 위험도가 상기 제1 내지 6 레벨 중 어느 하나로 결정된 시에, 상기 산출된 자기 차량의 예측 경로에 기준한 추천 경로를 적어도 하나 이상 산출하는 차선변경 경보 장치
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제 1 항에 있어서,상기 제어부는,상기 제1주행정보와 상기 제2주행정보에 기반하여 미리 설정된 시간 후 상기 자기 차량과 상기 상대 차량의 예측 위치를 산출하고, 상기 자기 차량과 상기 상대 차량의 예측 위치에 기반하여 상기 자기 차량과 상기 상대 차량의 예측 경로를 산출하고, 상기 제1주행정보와 상기 자기 차량의 예측 경로에 기준하여 상기 제2주행정보와 상기 상대 차량의 예측 경로를 비교하고, 그 비교 결과로부터 상기 자기 차량의 차선 변경 시에 위험도의 레벨을 결정하는 차선변경 경보 장치
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제 1 항에 있어서,상기 디스플레이 디바이스는,상기 추천 경로를 전자지도에 맵핑시켜 상기 화면에 출력하는 차선변경 경보 장치
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도로를 주행하는 자기 차량에 대한 위치를 수신하는 지피에스(GPS) 수신기와;상기 자기 차량에 대한 속도와 가속도와 조향각을 감지하는 복수 개 센서와; 상기 지피에스(GPS) 수신기로 수신된 위치의 오차를 보정하기 위한 보정정보를 상기 도로에 구축된 기준국으로부터 수신하는 제1무선수신기와;상기 자기 차량의 주변에 위치하는 상대 차량에 대한 위치와 속도와 조향각 중 적어도 하나를 상기 도로에 구축된 무선통신망을 통해 상기 상대 차량으로부터 수신하는 제2무선수신기와;미리 설정된 시간 후 상기 자기 차량과 상기 상대 차량의 예측 위치 및 예측 경로를 산출하고, 그 산출 결과로부터 상기 자기 차량의 차선 변경에 따른 위험도 레벨을 결정하는 제어부를 포함하고,상기 제어부는,상기 자기 차량의 주행 패턴에 기준한 복수 레벨의 위험도를 미리 설정하되,상기 상대 차량의 유무, 상기 상대 차량의 근접 여부, 상기 자기 차량에 대한 상기 상대 차량의 근접 위치, 상기 자기 차량과 상기 상대 차량의 속도 및 가속도에 따른 충돌 가능성, 그리고 상기 자기 차량과 상기 상대 차량의 속도 및 가속도에 따른 충돌 예측 시간 중 적어도 하나에 기반하여 상기 위험도를 복수 레벨로 분류하고 설정하며, 상기 자기 차량의 위험도가 상기 복수 레벨 중 어느 하나로 결정된 시에, 상기 산출된 자기 차량의 예측 경로에 기준한 추천 경로를 적어도 하나 이상 산출하는 차선변경 경보 장치
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제 15 항에 있어서,상기 제어부는,상기 복수 개 센서에서 감지된 속도와 가속도와 조향각 중 적어도 하나와 상기 지피에스(GPS) 수신기에서 수신한 위치를 상기 보정정보로 오차 보정한 위치, 그리고 상기 제2무선수신기로부터 수신한 상기 상대 차량에 대한 위치와 속도와 조향각 중 적어도 하나를 사용하여 상기 예측 위치 및 예측 경로를 산출하는 차선변경 경보 장치
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제 15 항에 있어서,상기 자기 차량의 위험도가 상기 복수 레벨 중 어느 하나로 결정된 시에, 상기 결정된 상기 위험도의 레벨에 따른 경보신호를 음성과 영상 중 적어도 하나로 출력하고,상기 산출된 추천 경로에 대한 정보를 음성과 영상 중 적어도 하나로 출력하는 출력 디바이스를 더 포함하여 구성되는 차선변경 경보 장치
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제 19 항에 있어서,상기 출력 디바이스는,상기 추천 경로를 전자지도에 맵핑시켜 화면에 출력하는 차선변경 경보 장치
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